《自动控制原理及应用》_第8章.pptVIP

图8-1力反馈两级电液伺服阀的结构返回图8-2衔铁挡板组件受力返回图8-3力反馈两级伺服阀的框图返回图8-4简化后的力反馈框图返回图8-5力反馈回路的开环伯德图返回图8-6力反馈伺服阀的简化框图返回图8-7动图直接位置反馈两级滑阀式电液伺服阀返回图8-8位置反馈滑阀式伺服阀框图返回图8-9直接位置反馈滑阀式伺服阀简化框图返回8.1力反馈两级电液伺服阀力反馈两级电液伺服阀的结构如图８－１所示，这是目前广泛应用的一种结构形式。8.1.1工作原理无控制电流时，衔铁由弹簧管支撑在上、下导磁体的中间位置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球的约束下处于中位，阀无液压输出。当有差动控制电流输入时，在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板组件绕弹簧转动中心逆时针方向偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡板偏离中位。这时，喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引起滑阀左腔控制压力增大，右腔下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

控制压力减小，推动滑阀阀芯左移。同时带动反馈杆端部小球左移，使反馈杆进一步变形。当反馈杆和弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时，衔铁挡板组件便处于一个平衡位置。在反馈杆端部左移进一步变形时，挡板的偏移减小，趋于中位，使右腔控制压力降低，左腔控制压力增高，当阀芯两端的液压力与反馈杆变形对阀芯产生的反作用力与滑芯的液动力相平衡时，阀芯停止运动，其位移与控制电流成比例。在负载压差一定时，阀的输出流量也与控制电流成比例。所以这是一种流量控制伺服阀。8.1.2、基本方程和框图下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

1.力矩马达运动方程力矩马达工作时包含两个动态过程，一个是电的动态过程，另一个是机械的动态过程。电的动态过程可用电路的基本电压方程表示，机械的动态过程可用衔铁挡板组件的运动方程表示。通过对力矩马达每个线圈回路的电压推导，基本电压方程为式中，Ｋｕ为放大器每边的增益；ｕｇ为输入放大器的信号电压；Ｒｃ为每个线圈的电阻；ｒｐ为每个线圈回路中的放大器内阻；上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

Ｎｃ为每个线圈的匝数；Φａ为衔铁磁通。这就是力矩马达电路的基本电压方程。它表明，经放大器放大后的控制电压２Ｋｕｕｇ一部分消耗在线圈电阻和放大器内阻上，另一部分用来克服衔铁磁通变化在控制线圈中所产生的反电动势。将衔铁磁通表达式代入式（８－１），得力矩马达电路基本电压方程的最后形式，即其拉氏变换式为上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

式中，Ｋｂ为每个线圈的反电动势常数，Ｌｃ为每个线圈的自感系数，方程式（８－３）左边为放大器加在线圈上的总控制电压，右边第一项为电阻上的电压降，第二项为衔铁运动时在线圈内产生的反电动势，第三项是线圈内电流变化所产生的感应电动势，它包括线圈的自感和两个线圈之间的互感。由于两个线圈对信号电流ｉ来说是上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

串联的，并且是紧密耦合的，因此互感等于自感。所以每个线圈的总电感为２Ｌｃ。式（８－３）可以改写为式中，ωａ为控制线圈回路的转折频率，上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

２．衔铁挡板组件的运动方程力矩马达输出的电磁力矩为在电磁力矩Ｔｄ的作用下，衔铁挡板组件的运动方程为式中，Ｊａ为衔铁挡板组件的转动惯量；Ｂａ为衔铁挡板组件的黏性阻尼系数；Ｋａ为弹簧管刚度；ＴＬ１为喷嘴对挡板的液流力产生的负载力矩；ＴＬ２为反馈杆变形对衔铁挡板组件产生的负载力矩。衔铁挡板组件受力如图８－２所示。上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

作用在挡板上的液流力对衔铁挡板组件产生的负载力矩为式中，ＡＮ为喷嘴孔的面积；ｐＬＰ为两个喷嘴腔的负载压差;ｒ喷嘴中心至弹簧回转中心（弹簧管薄壁部分的中心）的距离；Ｃｄｆ为喷嘴与挡板间的流量系数；ｘｆ０为喷嘴与挡板间的零位间隙。反馈杆变形对衔铁挡板组件产生的负载力矩为式中，ｂ为反馈杆小球中心到喷嘴中心的距离；Ｋｆ为反馈杆刚度；ｘｖ为阀芯位移。将式（８－８）～式（８－１１）合并，上一页下一页返回8.1力反馈两级电液伺服阀

经拉氏变换得衔铁挡板组件的运动方程为式中，Ｋｍｆ为力矩马达的总刚度（综合刚度），Ｋａｎ为力矩马达的净刚度，式（８