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SIASUN–AGV

电气维护手册

沈阳新松机器人自动化股份

目录

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第一章介绍 2

第二章电气组成及功效 3

2．1VCU300（车体控制器） 3

2．2MCU50（运动控制器） 4

2．3伺服驱动器 4

2．4前后保险杠 5

2．5电池组 6

第三章电气维护 6

3．1AGV电源维护 6

3．2AGV控制器维修 7

3．3伺服系统维护说明 8

3．4电池维护 9

介绍

AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包含AGV本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGV电气部分功效及维护，方便AGV日常维护及维修。电气部分包含AGV控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。

AGV

AGV

电气部分机械部分

电气部分

机械部分

图１

图２硬件结构

对于电气部分来说,部分设备需要维护，因为它们有极限操作时间。比如一般继电器操作次数为106-107，风扇能够工作３年，电容器能够使用７年。相关维护具体说明将在第三部分描述。

电气组成及功效

电气控制箱里安装有AGV控制器、伺服驱动器及多种控制用电气件，是AGV信息处理及控制中心。本章经过对AGV上关键电气件介绍，能够方便用户在AGV使用中对其电气性能了解和对故障分析。

2．1VCU300（车体控制器）

VCU300（vehiclecontrolunit）是AGV主控制单元。

VCU300内部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太网(FastEthernet)芯片。可连接LCD显示器作为AGV显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线SA电台能够和上位机进行无线以太网联机，实现对AGV调度。

在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元和各信号采集单元间数据交换。其含有两个CAN口能同时操作两个独立CAN网络，通讯速度可达1Mbps，在端口上方有状态指示灯。

同时VCU300含有COM1、COM2两个RS232串口，在其串口上方有显示其通讯状态状态指示灯。

VCU300含有PS/2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。

2．2MCU50（运动控制器）

基于CAN总线通讯方法分布式运动控制器，经过对伺服驱动器调整，来达成对AGV车体运动正确控制，不仅能够控制2个轴伺服驱动器，还含有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD输入口和2个DA输出口。参见图4

图4

2．3伺服驱动器

伺服驱动器直接驱动AGV实施机构，即控制电机运转，由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服给定，从而使电机根据理想方法工作。伺服调试请参考伺服调试手册。轮电机伺服型号：50A20D，分别参考图5和图6。

主回路电源

主回路电源

图5

电位计拨码开关控制端子

电位计

拨码开关

控制端子

图6

2．4保险杠

保险杠是AGV运行过程中最末级防碰安全保护装置。在运行中AGV假如碰撞到人或物体，保险杠被挤压，就会发出信号，使AGV停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定时保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检验车体上微动开关能否正常工作，失效则更换新微动开关。

对于本项目AGV，在车体前方装有激光防碰传感器PLS，为了确保AGV正常运转，需保持PLS镜面表面清洁，提议维护及操作人员依据现场情况定时擦拭PLS表面污迹及灰尘。

2．5电池组

蓄电池组是AGV能源，当电池电压很低（低于36V）时AGV将无法正常工作，此时应立即对AGV进行充电操作，不然AGV将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检验蓄电池有没有漏液现象；检验蓄电池快速充电前电解液液面高度，低于最低液面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检验蓄电池快充后电压（不低于1.275V/只）；检验蓄电池工作温度；或更换电池组。

第三章电气维护

3．1AGV电源维护

AGV电源包含48V、24V、５V和12V。5V和12V电源为无线电台和显示器供电，24V电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电；其中运动控制器输出5V、12V可提供编码器和地标传感器电源和伺服控制电源；48V电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。

AGV车上利用DC/DC转换器把48V转换为5V，12V和24V,依据系统消耗电量，我们选择CL-60CB-JA型号和SD-100C-24型号直流电源。

48V电源直接由电池供电，电机伺服电源经过伺服继电器和电池连接，伺服继电器能够由AGV控制器控制。

在AGV电源系统中有三个接触器图7。一个被用于计算机电源，它是由面板电源开关控制；第二个被用于伺服驱动器及电机，它是由计算机及急停开关控制，第三个被用于电池