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不确定线性系统的鲁棒迭代学习控制：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技和工业领域，不确定线性系统广泛存在于航空航天、机器人控制、电力系统、化工过程等众多实际应用场景中。例如，在航空航天领域，飞行器在飞行过程中，由于受到大气环境变化、燃油消耗导致的质量变化以及飞行器结构的弹性变形等因素的影响，其动力学模型存在诸多不确定性；在机器人控制中，机器人的机械结构参数会因制造误差、磨损以及负载的变化而具有不确定性，同时，外部环境的干扰如摩擦力的变化等也会使机器人系统呈现出不确定性。这些不确定性因素给系统的控制带来了巨大的挑战，严重影响系统的性能和可靠性，甚至可能导致系统不稳定，