动力学基础：多体动力学all.docx

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多体动力学概述

多体动力学（MultibodyDynamics,MBD）是研究多个刚体或柔体之间的相互作用、运动和动力学行为的学科。在工程力学中，多体动力学的应用非常广泛，涉及汽车、航空航天、机器人、机械设计等多个领域。多体动力学的核心在于建立多体系统的动力学模型，通过求解这些模型来预测和分析系统的运动特性和动力学响应。

多体系统通常由多个刚体或柔体组成，这些体之间通过连接（如关节、弹簧、阻尼器等）相互作用。多体动力学的分析方法可以分为两种主要类型：基于拉格朗日方程的方法和基于牛顿-欧拉方程的方法。这两种方法各有优缺点，适用于不同的应用场景。

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