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哈密顿原理概述
哈密顿原理是经典力学中一个重要的变分原理，它为动力学问题提供了一种统一的表述方法。哈密顿原理的核心思想是通过极值化作用量来确定系统的运动轨迹。作用量是一个标量函数，通常定义为拉格朗日函数对时间的积分。拉格朗日函数L是系统的动能T和势能V的差，即L=T?V。哈密顿原理可以表述为：系统的实际运动轨迹使得作用量
作用量的定义
作用量S是一个标量函数，定义为拉格朗日函数L对时间的积分：
S
其中：-t表示时间。-q表示广义坐标。-q表示广义速度。
拉格朗日函数L通常表示为：
L
其中：-Tt,q,q
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