双向型单目视觉自动导引车路径识别及测量.docxVIP

2602015，51（8）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

双向型单目视觉自动导引车路径识别及测量

李惠光，李金超，李国友，姜洪磊，刘长印

LIHuiguang,LIJinchao,LIGuoyou,JIANGHonglei,LIUChangyin

燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004

SchoolofElectricalEngineering,YanshanUniversity,Qinhuangdao,Hebei066004,China

LIHuiguang,LIJinchao,LIGuoyou,etal.Pathidentificationandmeasurementofbi-directionalAGVbasedonmonocularvision.ComputerEngineeringandApplications,2015,51（8）：260-265.

Abstract：Inordertoimprovevisualnavigationaccuracyofbi-directionalautomaticguidedvehicles,itextractsthecen-terlineofguidepathbyprocessingcolorimages.Accordingtomeasurementaccuracybetweenthetargetandautomatedguidedvehicles,amethodofpathmodelclassificationbasedontheaverageslopedifferenceandcorneritydistinguishindexestimationisproposed,whichdividespathintolines,arcsandnon-circularturningthreekindsofmodels,anditusesMMSEmethodforparametricregressiontolinearmodel,usestheLevenberg-Marquardtmethodtofitthearcmodel,accordingtothepositionofcorneritypoint,itdividesnon-circularturningmodelintosectionsandfitsthesesectionsrespectively.Experimentalresultsshowthatthismethodnotonlyhasagoodperformanceonpathidentificationwhichisbasedonmonocularvision,butalsoachievesthemeasurementaccuracyrequirementsoftarget.

Keywords：visualnavigation;automaticguidedvehicles;averageslopedifference;corneritydistinguishindex;arcfitting

摘要：为了提高双向型自动导引车的视觉导引精度，通过处理彩色图像提取导引路径中心线；根据测量目标对自动导引车的导引精度，提出一种基于平均斜率差及拐点分辨指数估计的路径模型分类方法，将路径分为直线、圆弧拐弯和非圆弧拐弯3种模型，并采用最小均方差法对直线模型参数进行回归，用Levenberg-Marquardt法对圆弧模型进行拟合，根据拐点位置将非圆弧拐弯进行分段拟合。实验结果表明，该方法对基于单目视觉的路径识别有很好的效果，同时测量精度也达到目标要求。

关键词：视觉导航；自动导引车；平均斜率差；拐点分辨指数；圆弧拟合

文献标志码：A中图分类号：TP242.2doi：10.3778/j.issn.1002-8331.1306-0227

1引言

自动引导车（AGV）是一种广泛应用于工厂自动化生产线和仓储物流的轮式自主移动机器人，是当今柔性制造系统（FMS）和自动仓储系统中的物流运输重要单元[1]。其中视觉导引方式以柔性高、成本低等特点越来越受