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第32卷第7期计算机仿真2015年7月

文章编号：1006-9348(2015)07-0088-04

四旋翼飞行器自动控制仿真研究

陈军

(郑州大学西亚斯国际学院，河南郑州451150)

摘要：对四旋翼飞行器进行平稳的自动控制具有重要的应用价值。四旋翼飞行器控制系统是一个多变量、非线性和强耦合的系统，响应性能差。利用传统算法进行四旋翼飞行器自动控制有控制精度低，动态响应慢等缺陷。为解决上述问题，提出一种改进遗传算法的四旋翼飞行器自动控制方法。首先建立四旋翼飞行器的控制模型，获得改进遗传算法的寻优目标函数，其次在遗传算法中对变异概率和交差概率进行改进，能够自动适应控制过程中参数的变化，并计算出每个个体的适应度，得到最优适应度的个体，最终可以得到最优的控制参数。实验结果表明，利用改进算法进行四旋翼飞行器自动控制，能够提高控制精度和响应速度。

关键词：改进遗传算法；四旋翼飞行器；飞行控制

中图分类号：273.4文献标识码：B

FourRotorAircrafttheSimulationResearchofAutomaticControl

CHENJun

(SiasInternationalUniversity,ZhenghouUniversity,ZhenghouHenan451150,China)

ABSTRACT:Fourrotoraircraftcontrolsystemisamultivariable,nonlinearandstrongcouplingsystem.Traditionalcontrolalgorithmforfourrotoraircrafthaslowcontrolprecisionandslowdynamicresponse.Thispaperpresentsakindofautomaticfourrotoraircraftcontrolmethodbasedonimprovedgeneticalgorithm.Firstly,fourrotoraircraftcontrolmodelisestablished,andtheoptimaltargetfunctionisobtainedbyusingimprovedgeneticalgorithm.Second-ly,themutationprobabilityandcrossoverprobabilityinthegeneticalgorithmareimproved,whichcanautomaticallyadapttothechangingparametersintheprocessofcontrol,thefitnessofeachindividualiscalculated,andthebestfitnessoftheindividualisobtained.Finally,theoptimalcontrolparametersareobtained.Experimentalresultsshowthattheimprovedalgorithmcanimprovethecontrolaccuracyandresponsespeed.

KEYWORDS:Improvedgeneticalgorithm;Fourrotoraircraft;Flightcontrol

1引言

随着飞行器技术的快速发展，四旋翼飞行器的型号也越来越多，并在很多领域中得到广泛应用1。四旋翼飞行器相对于其它种类的飞行器具有以下特点：①具有优秀的垂直起降能力，对起降地点环境的要求相对较低21;②由于机身采用四个驱动电机进行控制，因此在飞行中更容易保持平稳3;③通过改变各个电机的速度就能改变飞行器的方向和高度，无需额外的方向控制系统[4]。但是，四旋翼飞行器是一种强耦合、非线性、多变量的飞行系统，假设在飞行的过程中，不能有效对这种飞行系统进行控制，将会使四旋翼飞行器失去平衡[5,甚至引起坠机。因此，如何对四旋翼飞行器进行有效控制，已经成为四旋翼飞行器领域的一个难点问

基金项目：河南省科技厅项目无