计算机控制新版系统最小拍控制专业课程设计.docVIP

计算机过程控制系统课程设计

最小拍控制系统设计

学校：武昌理工学院

院系：信息工程学院自动化系

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目录

TOC\o1-3\h\z\u1.课程设计任务书 3

1.1设计准备 3

1.2设计题目 3

1.3设计任务 3

1.4设计技术参数 3

1.5设计内容 4

1.6应完成技术文件 4

1.7设计时间 4

1.8参考资料 4

2．课程设计说明书 5

2.1综述 5

2.2被控对象稳定且不包含纯滞后步骤最少拍控制器设计 5

3.设计计算书 8

3.1广义脉冲传输函数求取 8

3.2最小拍控制器设计 9

3.2.1单位阶跃信号 9

3.2.2单位速度信号 9

4最小拍控制simulink仿真模型 10

4.1单位阶跃信号simulink仿真模型 10

4.2单位速度信号simulink仿真模型 12

4.3仿真模型结果分析 13

1.课程设计任务书

1.1设计准备

本课程设计包含：自动控制原理，计算机控制系统

1.2设计题目

最小拍控制系统设计

1.3设计任务

采取零阶保持器单位反馈离散系统，被控对象为，以下图所表示，其中为零阶保持器，为被控对象，即为待设计最少拍控制器。设计实现最小拍控制simulink仿真模型，要求根据单位阶跃输入和单位速度输入设计最小拍控制器，观察其输出曲线，分析最小拍控制器设计特点。

最少拍系统框图

1.4设计技术参数

采样周期T设置为1s。

零阶保持器。

本文所指最少拍系统设计，是指系统在经典输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出稳态误差为零。

广义被控对象脉冲传输函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点，且不含有纯滞后步骤。

1.5设计内容

编写课程设计说明书。

最小拍控制器设计。

最小拍控制simulink仿真模型设计。

1.6应完成技术文件

设计说明书

设计计算书

仿真分析

系统原理图

1.7设计时间

一周

1.8参考资料

胡寿松自动控制原理科学出版社

李元春计算机控制系统高等教育出版社

何衍庆等控制系统分析、设计和应用化学工业出版社

2．课程设计说明书

2.1综述

在采样系统中，时间经过一个采样周期称为一拍。最少拍系统设计，是指系统在经典输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出稳态误差为零。所以，最少拍控制系统性能指标包含系统稳定、在经典输入下稳态误差为零、系统调整时间最短或尽可能短，即最少拍系统对闭环脉冲传输函数要求是稳定、正确和快速。本课程设计针对稳定、不含纯滞后步骤被控对象，来推导数字控制器D(z)含有形式。

2.2被控对象稳定且不包含纯滞后步骤最少拍控制器设计

控制系统结构图1所表示，其中H0(s)为零阶保持器，GP(s)为被控对象，D(z)即为待设计最少拍控制器。

图1最少拍随动系统框图

定义广义被控对象脉冲传输函数为

广义被控对象脉冲传输函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点，且不含有纯滞后步骤。

闭环脉冲传输函数为

(1)

误差脉冲传输函数

(2)

数字控制器

(3)

依据式(2)知

(4)

将其展开成以下形式：

(5)

由式(6.4)可知，E(z)和系统结构Φe(z)及输入信号R(z)相关。由式(5)能够看出，依据最少拍控制器快速性设计准则，系统输出应在有限拍N拍内和系统输入一致，即i≥N以后，e(i)=0，也就是说，E(z)只有有限项。所以，在不一样输入信号R(z)作用下，依据使E(z)项数最少标准，选择适宜Φe(z)，即可设计出最少拍无静差系统控制器。

常见经典输入信号有：

单位阶跃输入

单位速度输入

单位加速度输入

……

通常地，经典输入信号z变换含有以下形式：

(6)

式中，A(z-1)是不包含(1-z-1)因式z-1多项式。

将式(6)代入式(4),得到