海底管道巡检系统建模及其动态缆影响分析.pdfVIP

第47卷第24期舰船科学技术Vol.47,No.24

2025年12月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYDec.,2025

海底管道巡检系统建模及其动态缆影响分析

孙宁松1，史永晋²，贺同福3，宋大雷3,4

4.中国海洋大学三亚海洋研究院海南省海洋立体观测与信息重点实验室，海南三亚572024）

摘要：为提升海底管道巡检系统中人航行潜水器（ROV）的效率并确保系统稳定运行，构建了多耦合

ROV海底管道巡检系统动力学模型。此模型描述了拖船、拖缆与ROV及海洋环境的相互作用，并研究了动态拖缆

长度变化及能耗控制，模拟定缆长和变缆长条件下拖缆的力学行为，量化拖缆长度对ROV拉力和速度的影响。结

果显示，拖缆长30m时，能耗较其他长度降低约31%～53%。在固定缆长下，ROV的最优巡航范围为水平位移

25.7~30m，垂直深度-20~-35.6m，实现约43%的能耗优化。该模型和方法为提高水下系统巡检效率提供了理论

指导和参数配置建议。

关键词：无人航行潜水器；拖缆；能耗优化；应用模型

中图分类号：U661.33；P754文献标识码：A

doi:10.3404/j.issn.16727649.2025.24.027

文章编号：1672-7649(2025)24-0169-06

Modelingofsubseapipelineinspectionsystemandanalysisofdynamiccableimpact

SUNNingsong1,SHIYongjin²,HETongfu3,SONGDalei3,4

(1.DepartmentofEngineeringandConstructionManagement,ChinaPetroleumandChemicalCorporationShengliOilfield

Branch,Dongying257000,China;2.DrillingTechnologyResearchInstitute,SinopecShengliPetroleumEngineering

Co.,Dongying257000,China;3.CollegeofEngineering,OceanUniversityofChina,Qingdao266100,China;

4.HainanProvincialKeyLaboratoryofMarineStereoObservationandInformation,OceanUniversityof

ChinasSanyaInstituteofOceanography,Sanya572024,China)

Abstract:Inordertoenhancetheefficiencyofremotelyoperatedvehicles(ROV)inseabedpipelineinspectionsys-

temsandensurestablesystemoperation,amulti-coupleddynamicmodelforROVseabedpipelineinspectionsystemsisde-

veloped.Thismodeldescribestheinteractionsamongtugboats,towcables,ROV,andthemarineenvironment.Thestudyin-