原创力文档摘要
随着机器人技术与康复医学的持续融合，康复机器人可以辅助患者进行康
复训练来恢复部分受损的身体功能。现阶段大多数上肢康复机器人系统通过力
传感器获得患者肢体末端力来间接感知患者肌肉的主动力，但由于人体肌肉协
同作用机制，通过肢体末端力估算单块肌肉力存在误差，主动抗阻训练无法根
据患者单块肌肉的肌力情况进行对应强度的训练，容易造成肌肉二次损伤。针
对以上问题，本文通过sEMG对患者上肢单块肌肉的肌肉力进行预测，并基于
肌力预测提出了上肢康复机器人的抗阻训练控制方案。主要研究内容如下：
摘要
随着机器人技术与康复医学的持续融合，康复机器人可以辅助患者进行康
复训练来恢复部分受损的身体功能。现阶段大多数上肢康复机器人系统通过力
传感器获得患者肢体末端力来间接感知患者肌肉的主动力，但由于人体肌肉协
同作用机制，通过肢体末端力估算单块肌肉力存在误差，主动抗阻训练无法根
据患者单块肌肉的肌力情况进行对应强度的训练，容易造成肌肉二次损伤。针
对以上问题，本文通过sEMG对患者上肢单块肌肉的肌肉力进行预测，并基于
肌力预测提出了上肢康复机器人的抗阻训练控制方案。主要研究内容如下：
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