2026《ACC系统架构工作模式概述》3100字.docxVIP

ACC系统架构工作模式概述

在对ACC的各个组成部分详细设计之前，需要对ACC系统的控制架构进行设计，确定各个模式下的功能以及算法。在上层控制系统设计时，需要根据车辆控制系统所要完成的任务，设计能够完成相应任务的控制算法。在本章中，首先搭建了ACC系统的架构以及确定控制算法，而后分析了ACC系统的两种模式，建立了基于PID的定速巡航控制策略，同时设计了基于安全车距的两种模式的切换策略。

1.1ACC系统架构及相应控制策略

垂直控制和分层控制这两种类型在当前ACC系统上使用的较多，垂直控制是指根据期望安全车距算法直接决策出车辆所需的驱动踏板和制动踏板信号[20]，但是垂直系统的适用对象一般为较为简单的线性系统，显然这对车辆本身并不适合；并且当建立的模型失配时，可能会导致整个系统出现故障[21]。

分层控制相较垂直控制来说控制效果较好，本文所设计的分层式控制系统框图如图1.1所示。分层式控制系统由上层控制器和下层控制器构成，上层控制器首先根据工作模式切换模块决定车辆下一时刻该执行巡航模式还是跟车模式，同时结合采集到的数据（车间距、相对速度、本车车速、本车加速度）通过相应的算法决策出期望加速度；而下层控制器的输入是上层控制器输出的期望加速度，下层控制器把期望加速度转变成具体的控制量（期望电机转矩、期望制动压力）完成对车辆的控制。上下层控制器各司其职，每个模块的输入输出都是有相应的数学模型支撑，控制目标清晰，而且各个模块之间互不干涉。

图1.1总体示意图

信息感知层是ACC系统决策算法的数据源，它将雷达、轮速传感器、加速度传感器等采集信号模块收集到的信号传输到电控模块（VCU）。工作模式切换模块的主要功能是基于车间距完成对跟车模式和巡航模式的切换，上层控制器主要包含基于MPC的跟车策略、基于PID的巡航策略。在车辆行驶过程中，上层控制器根据工作模式切换模块的信号，决定车辆执行跟车模式或巡航模式。当进入跟车模式时，由基于MPC的策略根据信息感知模块获取到的有效数据，决策出期望加速度；当进入巡航模式时，由基于PID的策略根据驾驶员设定的巡航车速决策出期望加速度。下层控制器基于逆纵向动力学模型（期望电机转矩、期望制动压力）完成对控制量的转化，最终输出到执行层，完成对车辆的控制。

ACC系统是基于传统的定速巡航系统之上，经过不断的完善和发展逐渐形成的。其主要功能是通过获取本车和前车的运动状态信息并进行分析计算，最终决定本车当前的行驶状态。当车辆没有检测到有效目标时，车辆将处于定速巡航模式，按照设定的巡航车速行驶；而当前方车辆检测到有效目标时，此时车辆将进入跟车模式，系统将控制本车跟踪前车速度与期望安全车间距。因此，上层控制器的设计需要同时考虑巡航模式和跟车模式。

1.2工作模式切换策略

1.1.1巡航模式

被控车辆依据驾驶员设定的确定的巡航车速行驶的模式叫做巡航模式。车辆上设置有人机交互界面，驾驶员设定巡航车速，车辆则会去追踪驾驶员所设置的车速，根据本车车速与驾驶员设定的巡航车速，得到相应的期望加速度并输出到控制层。控制层控制车辆动力系统发挥作用去跟踪决策出的期望加速度，最终车辆完成对巡航车速的追踪，在条件不发生变化的情况下，车辆继续以巡航车速稳定行驶下去。定速巡航功能即追踪巡航车速，实现该功能方法简单，只需减小本车车速和驾驶员所设定的巡航车速进行的差值即可[22]。对于基于单一误差的控制，PID是控制领域内最简单、有效的控制算法，且本文所设计的巡航模式较为简单，故采用PID控制作为基础进行巡航模式控制算法的设计。

图1.2巡航模式控制模型

本文所设计的巡航模式控制模型如图1.2所示，系统输入设定巡航速度和本车实际速度，将二者的差值输入到PID控制器中，PID对其进行调节，PID控制器根据两者的差值进行负反馈调节，通过不断的仿真调试，使得该系统处于稳定状态。最终得到比例系数P取3.2，积分系数I取0.01，微分系数D取0.002效果较好。但是，PID的三个参数是不断调节与制约的，而且这三个参数在调节过程中需要一定的工程经验，才能使系统稳定地输出期望加速度，从而保证系统稳定地运行下去。

1.1.2跟车模式

当车辆前方存在车辆时，则车辆不能继续执行巡航模式，否则会产生交通事故，此时，车辆需要在保持安全车距的前提下通过跟踪前车速度跟随前车行驶，这种模式被称为跟车模式。前方车速并不是一成不变的，本车要在跟上前车的前提下保持安全车距，为此就需要引入期望安全车距，期望安全车距的模型将会在第三章具体介绍，车辆通过跟踪期望安全车距来实现与前车保持合适的间距，这会提高车辆在行车过程中的安全性与跟车性，同时也可减少实际跟车环境中加塞、追尾等情况的发生。

车辆在行驶过程中不仅要保证跟车性与安全性，也需要考虑车辆的经济性以及舒适性即驾驶员的主观感受。对