动力学分析：多体系统的动力学方程_（2）.刚体运动学基础.docx

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刚体运动学基础

1.刚体的基本概念

1.1刚体的定义

刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对距离保持不变的物体。在实际工程中，很多物体可以近似视为刚体，例如机器的零部件、车辆的车轮等。刚体的运动可以分为平动和转动两种基本形式。

1.2刚体的自由度

刚体在三维空间中的运动具有六个自由度：三个平动自由度（沿x、y、z轴的移动）和三个转动自由度（绕x、y、z轴的转动）。这六个自由度可以通过位置向量和旋转矩阵来描述。

2.位置和姿态的描述

2.1位置向量

位置向量用来描述刚体在空间中的位置。假设刚体上某一点P在参考坐标系O中的位置向量为rP

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