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气动搬运机械手的机械结构设计.pdf

AUTOMOTIVETECHNOLOGY丨汽车技术

气动搬运机械手的机械结构设计

史桂福

天津国际铁工焊接装备有限公司天津市300385

摘要：气动搬运机械手在生产工作中的运用，提高了生产自动化程度和机械化水平，解放了劳动力，保证了人身安

全。基于大量的文献资料以进一步优化机械结构为目的，提出气动搬运机械手机械结构总体设计方案，具体

探讨手部结构、手腕结构、气压系统等细部设计，为今后的设计工作提供借鉴。

关键词：机械结构；机械手；驱动力；工作原理；手腕

1十总体旗手指设计成V型。活塞干直径d取值为0.5D，压力油工作压力

(2)工作原理。手部机械工作原理是通P取值0.9MPa。将以上相关参数代入液压缸

按照机械手臂运行形式及其组合的不同，

过齿轮齿条的相互配合运动实现手爪的张开、直径计算公式中，可知液压缸直径为0.087m。

气动搬运机械手形式可分为圆柱座标式、直

闭合等功能。其中，齿轮安装在手爪上，齿2.2手腕结构设计

角座标式、关节式、球座标式等几种形式。

条安装在活塞杆上。当活塞杆向下移动时，(1)机械部分。手腕是手部与手臂间的

在此，以圆柱座标式的气动搬运机械手为研

带动齿条一同向下运动，用于控制手部动作，连接部分，可以调整、改变方位[2]。出于对

究对象，其机械结构总体设计如图1。从图1

右齿轮逆时针旋转，左齿轮顺时针旋转，此机械手应用的通用性考虑，本机械手手腕采

可以看出，本气动搬运机械手主要包括手部、

时手指张开；反之，当活塞杆向上移动时，用回转结构。从图2可以看出，本机械手手

手腕、手腕回转气缸、手臂、手臂伸缩气缸、

手指闭合。腕结构主要包括回转轴、动片、动片封圈、

底座，立柱、立柱升降气缸，立柱转气缸，

定片、缸体等几部分。其中，缸体与定片之间、

(3)相关计算。手部机械动作实现以夹

基体等部分，有手臂升降、手腕回转、手臂

伸缩等多个自由度运动。紧力（N)和驱动力（F)为支持，要想顺利回转轴与动片之间都用螺钉固定连接，动片

实现手部动作，对夹紧力和驱动力进行设计封圈将气腔分成两部分。

是必要的。确定相关参数后，将具体数值代(2)工作原理手腕机械工作基本原理：

图1圖柱座标式气动搬运机械手总体机

械结构入公式中，得到具体的计算结果：当压缩空气进入回转气缸的两腔后，驱动动

夹紧力的计算公式：驱动片带动气缸缸体一同运动，进而实现手腕回