多体系统控制：主动控制和被动控制_（2）.多体系统建模与仿真.docx

PAGE1

PAGE1

多体系统建模与仿真

1.多体系统概述

多体系统是由多个刚体或柔体通过各种形式的连接构成的复杂机械系统。这些连接可以是关节、弹簧、阻尼器等，每个体可以具有不同的运动自由度。多体系统的建模与仿真在工程力学、机械设计、航空航天、机器人技术等领域具有广泛的应用。通过建模和仿真，可以预测系统的动态行为，优化设计，减少实验成本，提高系统的性能和可靠性。

1.1多体系统的组成

多体系统主要由以下几个部分组成：-刚体（RigidBodies）：在运动过程中形状和尺寸不发生变化的物体。-柔体（FlexibleBodies）：在运动过程中可能发生变形的物体。