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多体系统控制中的传感器与执行器

在多体系统控制中，传感器和执行器是实现精确控制和稳定系统运行的关键组件。传感器用于获取系统的状态信息，而执行器则用于施加控制力或扭矩。本节将详细介绍多体系统控制中常用的传感器和执行器类型，它们的工作原理，以及如何在实际控制系统中进行选择和使用。

1.传感器类型及其工作原理

1.1位置传感器

位置传感器用于测量物体或部件的位置。多体系统中常见的位置传感器包括编码器、光电传感器和磁性传感器。

1.1.1编码器

编码器是一种常用的旋转位置传感器，可以分为绝对编码器和增量编码器。

绝对编码器：提供一个唯一的数字输出，表示当前