基于MATLAB的配网带电作业机器人运动学和作业路径仿真分析.pdfVIP

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基于MATLAB的配网带电作业机器人

运动学和作业路径仿真分析

1，21，21，21，2333

孙霄伟，任书楠，徐善军，杜婧，路菲，张黎明，胡益菲

（1.北京国电富通科技发展有限责任公司，北京100070；2.国网电力科学研究院有限公司，南京211106；

3.国网天津市电力公司,天津300010）

摘要：

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型，通过对其运动学计算和路径规划

等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析，为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了

理论依据。

关键词：

UR10机器人；运动学正解；运动学逆解；MATLAB；机器人工具箱

中图分类号:TP242.3文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园21）11原园156原园5

SimulationAnalysisofKinematicsandPathPlanningforLiveWorkingRobot

inDistributionBasedonMATLAB

1,21,21,21,2333

SUNXiaowei,RENShunan,XShanjun,DJing,LFei,ZHANGLiming,HYifei

(1.BeijingGuodianfutongScienceandDevelopmentCo.,Ltd.,Beijing100070,China;2.StateGridElectricPowerResearchInstituteCo.,Ltd.,

Nanjing211106,China;3.StateGridTianjinElectricPowerCompany,Tianjin300010,China)

Abstract:ThispaperestablishesthemathematicalmodelforUR10robotwiththeMATLABrobottoolbox,whichisthe

mainoperatorforliveworking.Basedonthesimulationandanalysisforthekeyproblemssuchaskinematicscalculation

andpathplanning,itcouldaccessthetheoreticalknowledgeforthecomplexanddangerouslivelinetaskindistribution.

Keywords:UR10robot;for