工业机器人技术09课件讲解.pptxVIP

主讲人：郑火胜工业机器人技术

武汉城市职业学院Industrialrobottechnology

工业机器人编程准备项目二

工业机器人的开关机01工业机器人参数设置02手动单轴移动机器人03工业机器人零点校准04目录

任务二工业机器人的参数设置2.1认识示教器2.2设置机器人参数2.3管理程序文件

顶部与右侧按钮编号名称功能①钥匙开关1、用于调出连接控制器2、只有插入钥匙后，机器人运行状态才可以被转换3、可以通过连接控制器，切换运行模式（手动/自动/外部）②急停旋钮用于危险情况下，使机器人停机③点动运行按钮用于手动移动机器人④自动运行倍率调节按钮1、设定程序调节量的按钮2、自动、外部运行倍率的调节⑤手动运行倍率调节按钮1、设定手动调节量的按钮2、手动运行倍率的调节⑥菜单按钮进行菜单和文件导航器之间的切换154362任务二工业机器人的参数设置工业机器人示教器正面2.1认识示教器

顶部与右侧按钮编号名称功能⑦暂停按钮运行程序时，暂停程序的运行⑧停止按钮用于停止正在运行中的程序⑨预留按钮⑩开始运行按钮加载程序成功后，点击此按钮开始加载程序的运行?备用按钮可进行自定义配置关联按键按下后输出的控制指令7891011任务二工业机器人的参数设置工业机器人示教器正面2.1认识示教器

1243编号名称功能①三段式安全开关1、安全开关由3个位置：①未按下②中间位置③完全按下2、手动运行T1或T2，安全开关必须保持在中间位置，可使机器认运动，其他位置使能关闭，机器人无法运动3、自动模式运行时，安全开关不起作用②标签粘贴处HSpad型号标签粘贴位置③调试接口④优盘USB插口用于存档、还原等操作任务二工业机器人的参数设置工业机器人示教器背面及底部

编号名称功能①信息提示计数器1、信息提示计数器显示，提示每种信息类型各有多少条等待处理2、触摸信息提示计数器可放大显示②状态栏显示当前加载的程序、使能状态、程序状态、运行模式、倍率、程序运行方式、工具/件号、増域模式③信息窗口1、根据默认设置将只显示最后一个信息提示2、触摸信息窗口可显示信息列表3、列表中会显示所有待处理的信息4、可以被确认的信息可用确认键确认5、信息确认键确认所有除错误信息以外的信息6、报警确认键确认所有错误信息7、按键可显示当前信息的详细信息④坐标系状触摸该图标就可以显示所有坐标系，并进行选择⑤点动运行指示1、选择了与轴相关的运行，这里将显示轴号（A1、A2等）2、选择了笛卡尔式运行，这里将显示坐标系的方向（X、Y、Z、A、B、C）3、触摸图标会显示运动系统组选择窗口。选择组后，将显示为相应组中所对应的名称。31245678910任务二工业机器人的参数设置工业机器人示教器操作界面2.1认识示教器

31245678910编号名称功能⑥自动倍率修调图标⑦手动倍率修调图标⑧操作菜单栏用于程序文件的相关操作⑨网络状态1、红色为网络连接错误，检查网络线路问题2、黄色为网络连接成功，但初始化控制器未完成，无法控制机器人运动3、绿色为网络初始化成功，HSpad正常连接控制器，可控制机器人运动⑩时钟时钟可显示系统时间。点击时钟图标就会以数码形式显示系统时间和当前系统的运行时间。任务二工业机器人的参数设置工业机器人示教器操作界面2.1认识示教器

系统用户组名称权限保护Normal操作人员用户组新启动默认操作权限无Super超级权限用户组所有功能使用权默认密码为“hspad”Debug调试人员用户组部分调试的功能使用权默认密码为“hspad务二工业机器人的参数设置用户组切换2.2设置机器人参数22%点击“菜单”图标，进入菜单界面1菜单界面中，先后点击“配置”—“示教器配置”—“用户组”按钮2点击“登录”按钮，进入用户组选择界面，选择需要切换的用户组3输入选择用户组对应的密码后，再次点击“登录”按钮，完成用户组切换4用户组切换流程

切换到“Super”用户组1进入“机器人通讯配置”界面234重启示教器89任务二工业机器人的参数设置设定示教器与控制器通讯连接2.2设置机器人参数输入与控制器对应的IP及端口567

“Super”用户功能可以通过示教器对控制系统进行清理重启升级主菜单中点击“系统”一“升级系统”在升级窗口中选择后缀名为tar.gz的升级文件步骤3：升级工业机器人控制系统步骤主菜单中点击“系统”一”语言选择”选择报警语言为“中文”步骤1：主菜单中点击“系统”一“清理系统”在弹出的对话框中选择“确定”完成清理步骤2：点击“发送更新包”断电重启控制系统步骤4：步骤1选择报警语言1步骤2清理系统2步骤4发送更新包并重启4步骤3选择升级文件3任务二工业机器人的参数设置升级机器人控制系统

点击“HSRobot”图标，出