工业机器人弧焊工作站系统组建任务61工业机器人弧焊工作站硬件连接90课件讲解.pptxVIP

工业机器人弧焊工作站系统组建任务6.1工业机器人弧焊工作站硬件连接

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01任务描述

任务描述针对型号为M-10iD12的FANUC工业机器人弧焊工作站，由机器人本体、电焊机、保护气体装置、机器人控制装置、焊丝盘支架、送丝机、焊枪、清枪器等硬件组成，通过焊机的正负极电源线和气瓶的气管的连接，焊丝的安装，完成FANUC工业机器人弧焊工作站的硬件连接。

学习链接02

学习链接1.工业机器人弧焊工作站组成图6-1弧焊工作站结构组成工业机器人弧焊工作站通常由工业机器人、焊接电源、送丝机、焊枪、工作台、气瓶等组成，其组成示意图见图6-1。

知识准备2.弧焊电源弧焊电源是用来对电弧焊接提供电能的一种专用设备，是电弧焊接设备中的核心部分，弧焊电源具有供给焊接电弧电能提供电流和电压以及适宜电弧焊工艺所需电气特性的作用。按输出电流种类分，有直流、交流和脉冲三大弧焊电源类型。图6-2弧焊电源

知识准备3.送丝机送丝机配合机器人及焊接电源，根据焊接工艺要求，实现自动给焊枪供给焊丝功能。（1）送丝机按安装方式分为一体式和分离式两种。将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一体为一体式；将送丝机与机器人分开安装为分离式。（2）送丝机按滚轮数分为一对滚轮和两对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的；有只用一个电机驱动一对或两对滚轮的，也有用两个电机分别驱动两对滚轮的。从送丝力来看，两对滚轮的送丝力比一对滚轮的大些。（3）送丝机按控制方式分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，也有一些采用装有光电传感器或编码器的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制，不受网路电压或送丝阻力波动的影响，保证送丝速度的稳定性。对填丝的脉冲TIG焊来说，可以选用连续送丝的送丝机，也可以选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源控制，而每步送出焊丝的长度可以任意调节，脉动送丝机也可以连续送丝。

知识准备（4）送丝机按送丝动力方向分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。①推丝式。主要用于直径为0.8～2.0mm的焊丝，它是应用最广的一种送丝方式。其特点是焊枪结构简单轻便，易于操作，但焊丝需要经过较长的送丝软管才能进入焊枪，焊丝在软管中受到较大阻力，影响送丝稳定性，一般软管长度为3～5m。②拉丝式。主要用于细焊丝（焊丝直径小于或等于0.8mm），因为细丝刚性小，推丝过程易变形，难以推丝。拉丝时送丝电机与焊丝盘均安装在焊枪上，由于送丝力较小，所以拉丝电机功率较小，尽管如此，拉丝式焊枪仍然较重。可见拉丝式虽保证了送丝的稳定性，但由于焊枪较重，增加了机器人的载荷，而且焊枪操作范围受到限制。③推拉丝式。可以增加焊枪操作范围，送丝软管可以加长到10m。除推丝机外，还在焊枪上加装了拉丝机。推丝是主要动力，而拉丝机只是将焊丝拉直，以减小推丝阻力。推力与拉力必须很好地配合，通常拉丝速度应稍快于推丝这种方式虽有一些优点，但由于结构复杂，调整麻烦，同时焊枪较重，因此实际应用并不多。

知识准备4.焊枪机器人焊枪指焊接过程中，执行焊接的操作部分，它使用灵活、快捷灵活，工艺简单，焊枪利用焊机的高电流、高电压产生的热量聚在焊枪的终端，融化焊丝，融化的焊丝渗透到需要焊接的部分，冷却后，被焊接的物体牢靠地连接成一体。（1）根据所在位置不同：分为中空内置焊枪和外置焊枪两种。（2）根据焊枪冷却方式不同：可分为水冷焊枪和空冷焊枪两种。图6-4中空内置焊枪图6-5外置焊枪

知识准备5.焊接工作台焊接工作台是指为焊接小型焊件而设置的工作台。焊接工作台的表面一般有T型槽或孔，方便使用。焊接平台材质一般为HT200或HT250，这两种材质占到焊接平台材质的98%以上，既能满足焊接工件时的要求，又相对来说价格低廉，无论是焊接平台的抗拉力、硬度、耐磨程度均能满足焊接要求。

任务实施04

任务实施任务实施：根据控制要求对工业机器人控制柜和焊机控制柜的控制线进行连接，并对焊机保护气瓶及焊丝进行安装。

任务实施步骤1：机器人与焊机控制电路连接操作步骤操作说明示意图1机器人与焊机的信号需要通过硬件IO板CRW11接口线缆传输，如图是机器人与焊机的信号传输原理图。2如图所示是机器人控制柜CRW11接口线缆安装示意图。3如图所示是焊机控制柜CRW11接口线缆安装示意图。

任务实施步骤2：焊机的电源线反极接法操作步骤操作说明示意图1正极电缆连接：用螺栓将电缆线的一端固定在焊机的输出正极处；另一端固定在机器人与焊枪连接处。2负极电缆连接：用螺栓将电缆线的一端固定在焊机的输出负极处;另一端固定在装焊接件的工作台上。

任务实施步骤3：保护气瓶与焊接机器