工业机器人弧焊工作站系统组建任务63FANUC工业机器人T形平角焊接23课件讲解.pptxVIP

工业机器人弧焊工作站系统组建任务6.3FANUC工业机器人T形平角焊接

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01任务描述

任务描述针对型号为M-10iD12的FANUC工业机器人，用焊接电源型号为Panasonic-YD-350GL4swc松下电焊机，保护气体为二氧化碳，焊丝型号为碳钢焊丝ER49-1,直径1.2mm，按以下图纸进行装配焊接。

学习链接02

学习链接1.气体流量气体流量过小则电弧不稳，焊缝表面易被氧化成深褐色，并有密集气孔；气体流量过大，会产生涡流，焊缝表面呈浅褐色，也会出现气孔。CO2气体流量与焊接电流、焊丝伸出长度、焊接速度等均有关系。通常细丝焊接时，气体流量为8～15L/min；粗丝焊接时，均为20～30L/min。

知识准备1.1CO2供气系统CO2焊的供气系统由气瓶1、预热器2、干燥器3、减压器4、流量计5和电磁气阀6组成由送丝机构、送丝软管、焊丝盘三部分组成。1.2供气系统系统的各部件名称及功能

2.焊接电流焊接电流的大小对焊接质量和焊接生产率的影响很大。焊接电流主要影响熔深的大小。电流过小，电弧不稳定，熔深小，易造成未焊透缺陷，而且生产率低;电流过大，则焊缝容易产生咬边和烧穿等缺陷，同时引起飞溅。因此，焊接电流必须选得适当，焊接电流一般可根据焊件厚度、焊丝直径、施焊位置及熔滴过渡形式等确定。焊丝直接与焊接电流的关系见下表所示。焊丝直径/mm焊接电流/A0.860～1601.2100～1751.6100～1802.4150～200学习链接

3.焊接电压焊接电压也是电弧电压，提供焊接能量。电弧电压越高，焊接能量越大，焊丝熔化速度越快，焊接电流也就越大。为保证焊接过程的稳定性和良好的焊缝成形，电弧电压必须与焊接电流配合适当。短路过渡时电弧电压与焊接电流的关系如图所示。电流小于300A时，电压与电流计算公式如下：焊接电压=（0.04倍焊接电流+16±1.5）伏电压偏高时：弧长变长，飞溅颗粒变大，易产生气孔，焊道变宽，熔深和余高变小；电压偏低时：焊丝插向母材，飞溅增加焊道变窄，熔深和余高大。学习链接

4.焊丝干伸长度焊丝伸出长度（也称干伸长）是指从导电嘴到焊丝端部的距离，一般约等于焊丝直径的10倍，且不超过15mm。学习链接

4.焊丝干伸长度焊丝伸出长度（也称干伸长）是指从导电嘴到焊丝端部的距离，一般约等于焊丝直径的10倍，且不超过15mm。学习链接图6-12焊丝长度

任务实施03

任务实施步骤1：CO2气体流量的调节操作步骤操作说明示意图1逆时针旋转气瓶总阀开关2在焊机控制面板上，打开“检气”按键，指示灯亮

任务实施操作步骤操作说明示意图3调节流量开关，使滚珠飘浮在10～15L/min之间4在焊机控制面板上，关掉“检气”按键，指示灯熄灭

任务实施步骤2：Panasonic-YD-350GL4swc电焊机的电源设置操作步骤操作说明示意图1按动【模式选择】按钮，选择〖焊接〗按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗2按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗

任务实施步骤3：FANUC工业机器人焊接程序的编辑本步骤将根据焊接程序示意图完成焊接程序编写.

任务实施操作步骤操作说明示意图1创建名为“WeldPRG”焊接程序?2首先记录机器人原点PR[1]以及机器人焊接起始安全点P[1]

任务实施3移动至焊接起点，选择焊接开始指令“Weld_ST”?4选择开始运动轨迹类型以及焊接开始指令?

任务实施5记录焊接起点P2以及开始焊接指令WeldStart[1,1]??????6在界面中点击右下角下一页，选择“INST”的“Weave”焊接摆动功能

任务实施7选择正弦摆动功能“WeaveSine[]”?8将机器人移动至焊接结束点，选择“WELDEND”指令

任务实施9记录焊接结束点P[3]，并生成焊接结束指令WeldEnd[1,1]?10在界面中点击右下角下一页，选择“INST”的“Weave”焊接摆动功能，选择“WeaveEnd[]”摆动焊接结束指令

任务实施11完成机器人焊接结束安全点P[4]以及回原点程序记录

任务实施步骤4工业机器人焊接工艺参数设置4.1-按下示教器“DATA”按钮，然后按下“TYPE”，选择焊接程序“WeldProcedure”

任务实施步骤4工业机器人焊接工艺参数设置4.2-在“Procedure”的“+”号点击确定，打开设置界面，将启动处理“Runin”，后处理“Burnback”以及溶敷解除“Wirestickresets”设置为ENALBL