爬壁机器人行走部设计与试验研究.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

爬壁机器人行走部设计与试验研究

1,21,21,21,21,2

安磊，张春光，刘佳慧，褚帅，李上青

（1.国机传感科技有限公司，沈阳110043；2.沈阳仪表科学研究院有限公司，沈阳110043）

摘要：

船舶除漆爬壁机器人通过行走部行走，通过轮胎间的永磁吸附装置吸附于船舶钢板壁面。文中以船舶除漆爬壁机

器人行走部为研究对象，通过力学模型得出可靠吸附所需的吸附力。通过有限元软件对永磁体磁场进行仿真，用吸附力测

量装置验证了有限元分析的准确性。通过轮胎静负荷试验，确定连接盘等关键部件的尺寸。最终，通过爬壁机器人行走试验

证明，行走部可以满足设计要求。

关键词：

爬壁机器人；行走部；连接盘；轮胎

中图分类号:TP24文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）11原园103原园源

DesignandExperimentalResearchontheWalkingPartofaWall-climbingRobot

1,21,21,21,21,2

ANLei,ZHANGChunguang,LIUJiahui,CHUShuai,LIShangqing

(1.SINOMACHSensingTechnologyCo.,Ltd.,Shenyang110043,China;

2.ShenyangAcademyofInstrumentationScienceCo.,Ltd.,Shenyang110043,China)

Abstract:Theship’spaintremovalwall-climbingrobotwalksthroughthewalkingpartandisadsorbedonthewallofthe

shipssteelplatebyapermanentmagnetiadsorptiondevice.Thispapertakesthewalkingpartofthewall-climbingrobotas

theresearchobject,andobtainstherequiredadsorptionforceforreliableadsorptionthroughamechanicalmodel.The

magnetifieldofpermanentmagnetissimulatedusingfiniteelementsoftware,andtheauracyoffiniteelementanalysisis

verifiedbythedeviceofadsorptionforcemeasurement.Thesizeofkeycomponentsoftheconnectingdiskisdeterminedby

tirestatiloadtest.Finally,throughthewalkingtestofthewall-climbingrobot,itisverifiedthatthewalkingpartmeetsthe

designrequirements.

Keywords:wall-climbingrobot;walkingpart;connectingdisk;tire

0引言

本体部

传统的人工干喷砂或者手持高压喷枪对船