自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_451-500.docxVIP

第9章数字控制系统435

1+G(z)=0

代入已知参数，得到特征方程为

z2+(0.368K-1.368)z+0.368+0.264K=0

令代入，于是有

0.632Kw2+(1.264—0.528K)w+2.736—0.104K=0

使用劳斯判据知，若要使系统稳定，则上式的二阶系统特征方程各系数全为正，解得

0K2.4

显然，增大比例增益对控制系统的稳定性不利。

当采样周期T=2s时，双线性变换后的特征方程为

1.73Kw2+(1.73-1.19K)w+(2.27-0.54K)=0

稳定范围为0K1.45。

同理，得出当采样周期T=0.5s时，该系统稳定范围为0K4.36。

显然，增大采样周期T对稳定性不利。当采样周期T→0时，离散系统就变成连续系统，而该二阶连续系统对任何增益K0均稳定。为此，设计数字控制系统时要合理地选择采样周期T的大小。

9.6离散系统的稳态误差

考查如图9.34所示的离散系统，试分析系统的稳态误差。

E(z)R(s)C(s)G(s)由于该系统的误差为,由终值定理得

E(z)

R(s)

C(s)

G(s)

(9.55)图9.34稳态误差的计算

(1)当输入为单位阶跃信号r(t)=1(t)时，知其象函数为于是由

式(9.55)得到

(9.56)

其中，为静态位置误差系数。

当开环系统G(z)中有一个及一个以上z=1的极点时(即I型及以上系统，或至少一个

积分环节),则有k→∞,即

为此，单位反馈系统在阶跃信号作用下无稳态误差的条件是开环脉冲传递函数G(z)中至少要有一个z=1的极点或一个积分环节。

(2)当输入为单位斜坡信号r(t)=t时，知其象函数为,于是由式(9.55)得到

436自动控制原理(第2版)

定义静态速度误差系数为

则此时的稳态误差e(∞)=T/k、

与采样周期有关。

(9.57)

当开环系统G(z)中有两个及两个以上z=1的极点时(即Ⅱ型及以上系统),有k→∞,

则此时的稳态误差为e(∞)=T/ky=0。为此，单位反馈系统在斜坡信号作用下无稳态误差的条件是开环脉冲传递函数G(z)中至少要有两个z=1的极点或两个积分环节。

(3)当输入为单位抛物线信号r=t2/2时，其象函数为。于是有

(9.58)

定义静态加速度误差系数

则式(9.58)为

e(∞)=T2/ka

当开环系统G(z)中有3个及3个以上z=1的极点时(Ⅲ型及以上系统),有ka→∞,e(∞)=T2/k。=0

为此，单位反馈系统在抛物线信号作用下无稳态误差的条件是开环脉冲传递函数G(z)中至少要有3个z=1的极点或3个积分环节。

9.7离散系统的动态性能分析

本节介绍在时域中离散系统的时间响应问题。设闭环系统的脉冲传递函数为

当输入为单位脉冲信号r(t)=δ(t)作用时，由于Z[δ(t)]=1,那么对应的脉冲响应为

其中，分母D(z)=(z—p1)…(z—pn)。

利用留数定理，得到离散时间系统的单位脉冲响应为

(i=1,2,…,n)

式(9.60)推导过程如下，令

D(z)=(z-p;)D?(z),(△=n-1)

上式两边求导，得到

D(z)=D?(z)+(z-pi)[D?(z)]

(9.59)

(9.60)

将z=p:代入上式，得

D(p;)=D(p;)

于是有

讨论：

第9章数字控制系统437

(9.61)

(1)考查实轴上单实极点所对应的脉冲响应。

根据离散系统单极点的解公式(9.60),得出某个单极点p:对应的单位脉冲响应为c(t)=c;p-1

显然，有如下结果：

①若p?-1,由于采样拍k=1,2,…,因此其单位脉冲响应为交替变号的发散脉冲序列；

②若p=-1,响应为交替变号的等幅脉冲序列；

③若-1p0,响应为交替变号的指数衰减脉冲序列；

④若0p;1,响应为按指数规律衰减的脉冲序列；

⑤若p=1,响应为等幅脉冲序列；

⑥若p;1,响应为按指数规律发散的脉冲序列。

单实极点的分布以及对应的单位脉冲响应曲线如图9.35所示。

图9.35闭环单实极点分布与相应的脉冲响应

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