自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_501-520.docxVIP

第10章自动控制系统的设计实例485

角度θ

角度θ

3.0

时间/s

图10.30a、b组极点角度输出θ曲线

角度θ100-

角度θ

100-

80-

60-

40-

20-

—60——80—

0.51.01.52.02.5

时间/s

一与实轴夹角较小的a组极点与实轴夹角较大的c组极点

图10.32a、c组极点角度输出θ曲线

角度θ

角度θ

时间/s

图10.34a、d组极点角度输出θ曲线

控

控制输入u

3.0

时间/s

图10.31a、b组极点控制输入u曲线

控制

控制输入u

3.0

时间/s

图10.33a、c组极点控制输入u曲线

控制

控制输入u

—距离原点较远的a组极点--距离原点较近的d组极点

2000-

1000

-1000

-2000

-30000.51.02.53.0

时间/s

4000

3000

图10.35a、d组极点控制输人u曲线

486自动控制原理(第2版)

从仿真过程可以发现：当所选极点在单位圆内左半部分时，系统将产生高频大幅值的振荡过程；当所选极点在单位圆内右半部分且与实轴夹角过大时，系统也易产生振荡过程；当所选极点在单位圆内右半部分且距离原点较远时，系统的响应速度相对较慢但超调量较小。综上各分析可知，极点选取应尽量遵循以下原则：应兼顾控制指标要求和硬件设备性能，所选极点在单位圆内右半部分，与实轴夹角适中，过大易引起振荡，过小响应较慢；与原点距离适中，过大系统响应较慢，过小系统超调量较大。

3.倒立摆系统LQR最优控制研究

LQR最优控制是一种基于参数优化的控制，从运筹学的角度在满足一定约束的前提下，使得某个目标函数达到最优化。LQR最优控制本质上也是一种状态反馈控制，只是反馈矩阵K的确定与极点配置方法不同。

实际控制过程中，不仅需要考虑到系统过渡过程的最优化问题，还需要考虑到系统趋于稳定状态时的渐近行为，因此选择时间无限的线性二次型最优调节器性能指标函数为

(10.54)

其中积分的第一项反映系统的误差要求，相当于系统的响应时间和阻尼要求，积分值越小则系统的相关控制性能越好；第二项反映系统的能量损耗引入问题，如果过于强调控制性能指标，会导致系统的能量损耗过大，实际的硬件系统无法实现。所谓最优控制即根据系统的误差要求和能量损耗寻找合适的系数权矩阵Q、R使得目标调节函数J的值最小，其中R一般取正定是对称矩阵，Q为正定或半正定实对称矩阵。

如何求解反馈系数矩阵K是实现最优控制的核心，本设计不做详细介绍，可查阅状态变量系统章节内容。添加闭环作用的最优控制其控制输入为

u*(t)=—K(t)x*(t)(10.55)

其中，K*(t)=R-1(t)BT(t)P(t),P(t)为Riccati微分方程的解。

由于前文已经对连续系统离散化的过程做了详细的探讨，因此以下主要针对LQR最优控制下的加权系数矩阵Q、R的选取作研究。为了对比研究不同加权矩阵Q、R对控制品质的影响以及选取的规律，本设计特意选取设置四组参数并通过MATLAB中的dlqr指令进行仿真(采样周期为20ms),如表10.17所示。

表10.17加权矩阵Q、R对比

组别

I

Ⅱ

Ⅲ

IV

Q

R

1

1

5

1

K

[-8.58—7.09

一38.49—7.10]

[-8.54—7.33

一40.61-7.33]

[-3.89-4.13—31.30-5.73]

[-18.50—13.61

58.82-10.30]

第10章自动控制系统的设计实例487

观察图10.36～图10.40不同加权矩阵下的系统状态量和输入变化曲线图，可以发现加权矩阵Q、R有如下特性：矩阵R保持不变同时线性增大矩阵Q,则获得的反馈增益K增大，此时系统的响应速度明显加快，各状态量的调节时间和超调量均较小，但是控制输入u

0.204

0.15

0.10

0.05

-0.05

-0.10

0.51.01.52.02.53.03.54.04.55.0

t/s

图10.36小车位移z响应曲线

速度d/d(m/s)

速度d/d(m/s)

t/s

图10.37小车速度之响应曲线

t/s

图10.39角速度θ响应曲线

0.15

0.10

0.05

角度

角度θ/rad

-0.05

-0.10

-0.15

t/s

图1