自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_301-350.docxVIP

第7章状态变量系统分析与设计285

(2)V(x,t)≤0(x≠0,tto),半负定。

但V(x,t)在某一x(t)值时恒为零，则系统在原点处的平衡状态在李雅普诺夫意义下是一致稳定的，但非渐近稳定，这时系统可以保持在一个稳定的等幅振荡状态上。

几何解释2根据定理7.2,由于此时V=0,即V=常数，表明系统运动不收敛于原点，而收敛于某个极限环或等幅振荡，如图7.6(b)所示。如果当|x||→∞时，有V(x)→∞,则系统在原点的平衡状态为大范围内一致稳定的。

例7.6考查系统在平衡点的稳定性。

,k为非零正常数

解该系统的原点为平衡状态。取李氏函数V(x)=x2+kx20,于是有

V=2x?z?+2kx2i?=2kx?x?—2kx?x?=0

这时，系统在李雅普诺夫意义下是稳定的，但不是渐近稳定的。实际上，该线性定常连续系统的特征方程为

s2+k=0

特征值为s=±j√k,相当于线性定常系统的临界稳定即等幅振荡情况。

定理7.4考查系统

x=f(x,t),f(0,t)=0

(1)V(x,t)在原点的某一邻域内是正定的；

(2)V(x,t)在同样领域内也是正定的。

则系统在原点的平衡状态是不稳定的。该定理的几何解释如图7.6(c)所示。

例7.7考查系统在平衡点的稳定性。

解由于该系统x?=0,x2=0为平衡状态。

构造一李氏函数V(x)=x2+x2,则V(x)=2x?x?+2x?x?=2x2为半正定的，而V(x)≠0。

故系统在原点的平衡状态是不稳定的。

7.3.3

线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析--

前面许多方法可以分析系统的稳定性。例如对线性定常系统x=Ax,

近稳定的充要条件是系统矩阵A的所有特征值均有负实部，或特征多项式

sI-A|=s”+an-15”1+…+ais+a?

系统在原点处渐

(7.36)

为零时的所有特征根均具有负实部。这里我们用李雅普诺夫方法也可以不用直接求解系统特征方程的特征根即可得出线性定常系统的稳定性判据。

线性定常系统的特点为：

286自动控制原理(第2版)

(1)假设系统矩阵A为非奇异矩阵，则系统唯一平衡状态在原点xe=0处；

(2)如果它在状态空间中包括xe=0在内的某域Ω上是渐近稳定的，则它一定是大范围渐近稳定的；

(3)对线性定常系统x=Ax,其李氏函数一定可以取为二次型的形式。

定理7.5对线性定常系统x=Ax,当且仅当对任意给定的一个正定的哈密特或实对

称矩阵Q,都存在一个正定的哈密特或实对称矩阵P,而且它是如下矩阵方程

ATP+PA=-Q(7.37)

的解时，则系统的平衡状态xe=0是渐近稳定的，并且标量函数V(x)=xTPx就是李氏函数。

证(1)充分性，如果满足ATP+PA=-Q的正定解P存在，则系统在x。=0是渐近稳定的。

已知P存在，且P0;令V(x)=xTPx,可知V(x)是正定的，而且

V=xTPx+xTPx=xT(ATP+PA)x=xT(一Qx(7.38)

现知Q0,故V(x)是负定的，由定理7.1知系统在原点的平衡点是渐近稳定的。

(2)必要性，如果系统在原点xe=0的平衡状态是渐近稳定的，则必存在矩阵P满足李雅普诺夫方程

ATP+PA=-Q

这里用构造性证明：设合适的矩阵P具有下面形式

(7.39)

式中，线性定常系统的状态转移矩阵Φ(t)=eA,那么式(7.39)中的被积函数一定是具有te“形式的诸项之和。其中，λ是矩阵A的特征值。因为系统是渐近稳定的，必有Reλ(A)

0。因此，积分一定存在(连续、有界时积分存在),即P一定存在，于是有

推论7.2如果线性定常系统在原点xe=0的平衡状态是渐近稳定的(即矩阵A为稳定矩阵),那么李雅普诺夫方程对给定的任意一个正定对称阵Q,有唯一解P。

注意：(1)如果V(x)=-xTQx沿任意一