自动控制原理 第2版 [杨智,范正平 著] 2014年版_351-400.docxVIP

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自动控制原理 第2版 [杨智,范正平 著] 2014年版_351-400.docx

第7章状态变量系统分析与设计335

J=0[x(t;),t;](7.167)

例如要求导弹的脱靶量最小以及最小时间控制问题都属此类,因为令θ(x,u,t)=t,则J=t。θ[x(t?),t;]被称为终端性能指标,它代表末态控制效果的量度。

(3)波尔扎(Bolza)问题

此问题为前两个问题的结合,即给出了状态方程,要求最优控制u*(t),使得下式的性能指标为极小

说明:

(7.168)

①最小时间问题就是设计一个快速控制系统,要求系统在最短时间内,使系统的运动

轨迹x(t)从初态x(to)转移到终端状态x(t?)时,使下式的性能指标最小

(7.169)

这时,性能指标中θ[x,t]=0,L[x,u,t]=1,即为导弹拦截控制系统。

②最小燃料消耗问题。如果宇宙飞船采用喷气发动机推力控制,为了使有效载荷最大,要求飞行器从某一初始状态x(to)转移到某一终态x(t:)所消耗的燃料为最少,即与燃料消耗成正比。因此,性能指标可取

(7.170)此时,L[x,u,t]=|u(t)|。

③最小能量控制问题

(7.171)假设u2与系统消耗的功率成比例。

④线性二次型最优调节问题(LQR)。给定一线性系统,其平衡点xe=0。设计目的是保持系统处于平衡状态,即这个系统应能从任何初态x(t?)返回到平衡状态xe=0时,计算使下式表示的二次型性能指标最小的控制量u*(t)

(7.172)

式中,第一项代表对系统误差的要求,可以表示对系统时域响应的时间和阻尼程度的要求;第二项对控制量的约束,表示对控制能量的要求。Q、R为加权系数矩阵,一般取正定实对称矩阵。这就是线性二次型最优调节问题(linearquadraticregular简称LQR)。

⑤状态跟踪器问题。若要求状态x(t)跟踪或尽可能接近目标轨迹xa(t),其性能指标最小

(7.173)

如果目标轨迹xa(t)=0,也就是LQR问题。

最优控制是控制科学与工程学科中最重要的一个设计方法。由于篇幅的原因,本章仅向读者介绍广泛使用的LQR最优控制问题,至于对其他最优控制理论及设计方法有兴趣的读者,可以参考专门的最优控制文献资料。

自动控制原理(第2版)

7.6.2

7.6.2

---基于线性二次型性能指标最优控制设计

线性二次型最优调节控制问题(linearquadraticregular,简称LQR)属于线性系统设计理论中最具有重要性的问题。L指被控系统限于线性系统,Q指性能指标函数为二次型函数的积分。本节将研究基于二次型性能指标的稳定控制系统的设计。

1.有限时间下的线性二次型最优控制

首先,讨论有限时间时变LQ问题的最优解,考查n阶线性时变系统

x=A(t)x+B(t)u(7.174)

其中,x(to)=xo,t∈[to,t;]。设计选择控制向量u*(t),使对于沿着由初态x(to)=x。出发

的轨迹x(t),由下式表示的二次型性能指标取极小值

或表示为

(7.175)

(7.176)

其中,S、Q(t)、R(t)为加权矩阵,R为正定的实对称矩阵,S、Q可以为正定或半正定的实对称矩阵。J中第一项表示对系统最终状态的一个量度(即范数或距离),相当于控制精度;积分中第1项是考虑到系统误差的要求,相当于系统的响应时间和阻尼要求;积分中第2项是考虑到控制信号的能量损耗而引入的,Q、R确定了系统误差和能量损耗的相对重要性,通常由设计者根据经验选取。LQ问题对控制量u的取值范围未加任何限制。

有限时间时变LQ问题的最优解u(t),x*(t)和J=J[u*(t)]由如下定理给出。

定理7.20[有限时间时变LQ问题最优解]对有限时间时变LQ调节问题式(7.174)和式(7.175),设末时刻t为固定,组成对应矩阵黎卡提(Riccati)微分方程为

(7.177)

解阵P(t)为n×n半正定对称矩阵。则u(t)为最优控制的充分必要条件是具有形式

u(t)

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