自动控制原理 第2版 [杨智,范正平 著] 2014年版_201-250.docxVIP

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自动控制原理 第2版 [杨智,范正平 著] 2014年版_201-250.docx

185

185美

BodeDiagram

Magnitude(dB)GM=14.8dB(at15.8rad/s)

Magnitude(dB)

GM=14.8dB(at15.8rad/s),PM=31.7°(at6.22rad/s)

50

0

—50—

—100—

-150L

Phase(°

Phase(°(

-90

-135

-180

-225

10-

10°101102103

Frequency(rad/s)

图5.74例5.27系统伯德图

解MATLAB源程序如下:

num=[2500];

den=conv([1,0],conv([1,5],[1,50]));

w=logspace(-1,2,100);

bode(num,den,w)grid

%开环传递函数的分子

%开环传递函数的分母%确定频率范围

%绘制对数坐标图%显示网格

第5章线性定常系统的频域分析法运行程序得系统伯德图如图5.

第5章线性定常系统的频域分析法

Magnitude(dB)Phase(°)BodeDiagram

Magnitude(dB)

Phase(°)

BodeDiagram

40-

20-

0-

-20

—40—

—60—-90

-135

-180

-225

-270=

10-1

101

10°

102

Frequency(rad/s)

图5.75例5.28系统伯德图

186

186

例5.29已知系统开环传递函数为,试利用MATLAB计算闭

环系统的谐振峰值、谐振频率和带宽。

解MATLAB源程序如下:

num=[0.84];

den=[1,0.8,0.84];

sysp=tf(num,den)

sys=feedback(sysp,1);w=logspace(-1,1);

bode(sys,w)

[mag,phase,w]=bode(sys,w)

[mp,k]=max(mag)

resonant_peak=20*log10(mp)

resonant_frequency=w(k)n=1;

while((20*log10(mag(n))-20*log10(mag(1)))-3)n=n+1

end

bandwidth=w(n)

%开环传递函数的分子

%开环传递函数的分母

%开环传递函数%闭环传递函数%显示范围

%绘制伯德图

%计算幅值和相角%幅值最大值

%谐振峰值

%谐振频率

%计算带宽

%带宽

自动控制原理(第2版)运行上面的程序,可得闭环系统的伯德如图5.76所示,同时得到:M=mp=0.8511,wb=bandwidth=2.0236,wr=resonant_frequency=1.1514。

自动控制原理(第2版)

BodeDiagram

Magnitude(dB)

Magnitude(dB)

Phase(°)10-1

Phase(°)

10-110°101

Frequency(rad/s)

图5.76例5.29闭环系统伯德图

5.8小结

线性定常系统对正弦输入信号作用下的稳态响应称为系统的频率响应,频率特性是线性定常系统在正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比,它和微分方程、传递函数一样能

第5章线性定常系统的频域分析法

反映系统的稳态和动态性能,因此它也是线性系统的又一形式的数学模型,用频率响应实验可以估计线性定常稳定系统的传递函数。应用频率特性研究线性定常系统性能的方法称为频域法。利用计算机和MATLAB等仿真工具可以方便精确地绘制奈奎斯特图、伯德图、尼科尔斯图等,通过这些图形可以分析控制系统的稳定性、准确性和快速性以及用于控制器的设计。考虑到控制系统内部参数和外部环境变化对系统稳定性的影响,要求设计的控制系统系统不仅能稳定地工作,而且还需要有足够的稳定裕度,通常用相角裕度γ(we)和增益裕度h来表示。最后根据时域和频域之间的关系就能确定系统的时间响应,通过线性系统的频域特性来预测时域特性,频域法不仅可以用于低阶控制系统的分析和设计,也可以用于高阶系统的研究。

关键术语和概念

Fo

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