自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_151-200.docxVIP

试：

(1)概略绘出闭环系统根轨迹图，并判断闭环系统的稳定性；

(2)如果改变反馈通道传递函数，使H(s)=1+3s,试判断H(s)改变后的系统稳定性，并研究由于H(s)改变所产生的效应。

4.15已知某反馈控制系统的方块图如图P4.1所示，当K=100时，控制系统特征方程为s3+25s2+(100K?+2)s+100=0,画出K?≥0时方程的根轨迹。

C(s)1+0.02sE(s)[

C(s)

1+0.02s

20+25

Ks

图P4.1题4.15图

4.16已知图P4.2为一速度反馈控制系统的结构示意图。试：

(1)当K,=0时，画出特征方程在K≥0时的根轨迹；

(2)令K=10,画出在K,≥0时特征方程的根轨迹。

E(s)

E(s)

K

Ks

R(S)±

C(s)

图P4.2题4.16图

4.17已知某单位负反馈控制系统的前向通道传递函数为

(1)画出α=3,K≥0时的根轨迹；

(2)画出α≥0,K=10时的根轨迹。

4.18设控制系统的结构图如图P4.3所示，试概略绘出其根轨迹图。

4.19已知系统方程为

s3+as2+Ks+K=0

求当α变化和0K+∞时方程的根轨迹。

图P4.3题4.18图

(1)令α=12,画出0K

R(S)±(C(s)1+Ks-

图P4.4题4.20图

+∞时的根轨迹；

(2)令α=4,重复上述问题；

(3)当0K+∞时，求出a为何值，使得整个根轨迹只有一个非零点，并绘出根轨迹。

4.20设控制系统如图P4.4所示，试概略绘出K?=

0,0K,1,K,1时的根轨迹和单位阶跃响应曲线，并利

136自动控制原理(第2版)

用MATLAB仿真作图来检验结果。若取K,=0.5,试求出K=10时的闭环零、极点，并估算系统的动态性能。

4.21设控制系统的开环传递函数为

试分别画出正反馈系统和负反馈系统的根轨迹图，并指出它们的稳定情况有何不同。

4.22已知某负反馈控制系统的传递函数为

当Ta≥0时，画出闭环特征方程的根轨迹。

4.23设单位负反馈系统的开环传递函数为

试绘出K*和a从零变化到无穷大时的根轨迹族。当K*=4时，绘出以a为参变量的根轨迹。

4.24已知单位负反馈控制系统的前向通道传递函数为

当0K+∞时，求出α为何值时，根轨迹分别有0个、1个和2个非零分离点；画出这三种情形下的根轨迹图，并利用MATLAB作根轨迹图来检验结果。

4.25控制系统如图P4.5所示，其中G.(s)为改善系统性能而加入的局部反馈校正装

置。若G(s)可以从K,s,Kas2和三种传递函数中任选一种，你选哪一种，为什么?

R(s)

R(s)

GaS)

C(s)

图P4.5题4.25图

第5章

线性定常系统的频域分析法

电子与电气学科世界著名学者——奈奎斯特

奈奎斯特(HarryNyquist,1889—1976)

奈奎斯特，美国物理学家。1932年奈奎斯特发表了包含著名的“奈奎斯特判据”(Nyquistcriterion)的论文。

奈奎斯特1889年出生在瑞典。1976年在得克萨斯逝 世。奈奎斯特对信息论做出了重大的贡献。奈奎斯特 1907年移民到美国并于1912年进入北达克塔大学学习。1917年在耶鲁大学获得物理学博士学位，有着极高的理论 造诣。1917-1934年在ATT公司工作，后转入贝尔电话实验室工作。作为贝尔电话实验室的工程师，在热噪声(Johnson-Nyquistnoise)和反馈放大器稳定性方面做出了很大的贡献，他早期的理论性工作是关于确定传输信息需满足的带宽要求，在《贝尔系统技术杂志》上发表了《影响电报传输速度的因素》文章，为后来香农的信息论奠定了基础。

1927年，奈奎斯特确定了如果对某一带宽的有限时间连续信号(模拟信号)进行抽样，且在抽样率达到一定数值时，根据这些抽样值可以在接收端准确地恢复原信号。为不使原波形产生“半波损失”,采样率至少应为信号最高频率的两倍，这就是著名的奈奎斯特采样定理。奈奎斯特1928年发表了《电报传输理论》。

1954年，他从贝尔实验室退休。

5.1引言

利用微分方程式求