自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_251-300.docxVIP

第6章

第6章控制系统的校正设计

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因此，PI调节器为

另外工程上还有一种是三阶工程最佳设计方法，是以相角裕度最大(Ymax)为原则选取PID参数，使系统抗干扰能力及响应速度为最优，表示为

H=4,T?=HT?,(证明略，可参阅西门子公司产品说明)

从而得到期望开环传递函数为

如本例按三阶电子工程最佳为原则设计PI调节器，则有T;=T?=HT?=4×0.003=0.012s

因此，PI调节器为

综上所述，典型形式的期望对数幅频特性及控制器G(s)设计求解步骤可以描述如下：步骤1由稳态指标，画出未校正系统G?(jw)的对数幅频特性20lg|G?(jw)|。

步骤2由给定的性能指标确定预期开环频率特性曲线。具体计算过程为：

(1)通常由第5章频率特性的时域与频域性能指标的关系中高阶系统的经验公式σ=0.16+0.4(M,-1),1≤M,≤1.8,根据超调量σ%计算闭环系统的谐振峰值M,或中频段宽度

(2)由第5章频率特性的时域与频域性能指标的关系中高阶系统的经验公式

和K。=2+1.5(M,-1)+2.5(M;-1)2

计算幅值穿越频率Wc。

(3)计算中频段转折点。中频段转折点可由以下公式计算

或

(4)绘制预期开环传递函数G(s)的伯德图，即20lg|G(jw)|。其中：

①过we画—20dB/dec的直线，与转折点1/T?,1/T?相接，即为G(s)的中频段。

②低频段预期对数幅频特性曲线20lg|G(jw)|设计的一个内容是与中频段的衔接问题，如果预期中频段特性不能直接与预期低频区相连接，例如两频段斜率相同但位置不同这种情况下，可从预期中频率段转折点1/T?处用斜率为—40dB/dec或—60dB/dec的短线与预期低频段相连。

③高频区段由小时间常数决定，一般对暂态品质影响不大。为使校正装置简化，应使预期特性的高频区G(jw)与校正前系统的高频区G?(jw)段一致。

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步骤3计算校正控制器。由201g|G.(jw)|=20lg|G(jw)/G?(jw)|=20lg|G(jw)|一

201g|G?(jw)|或由G。(jw)=G(jw)/G?(jw)计算出校正装置。

步骤4校验性能指标，如不合适再作调整。

总之，设计时要有三频段的概念：

(1)开环低频段增益要大，即高增益原则，以保证控制系统的精度。

(2)中频段应以—20dB/dec斜率穿过0dB线，并具有一定宽度H以保证有足够的相角裕度，使系统有良好的稳定性和动态品质，但宽度不能太宽，以提高抗干扰能力。

(3)高频段增益要尽可能小，使噪声降为最低。

6.6工业过程控制中PID调节器参数的工程整定

一个典型的工业PID控制系统如图6.66所示。前面讲述的控制器(校正器)设计与计算一般都需要事先确定被控过程的数学模型，然后利用时域法、根轨迹法和频域法来设计PID控制器的参数。但实际的工业控制中，其精确的数学模型是很难得到的。这样，PID调节器参数整定计算的解析方法即根轨迹和频率特性就不容易应用了。这时，必须借助于许多工程经验设计法。

为了满足给定的性能指标，选择控制器参数的过程通常称为控制器整定。1942年，齐格勒(ZieglerJG)和尼柯尔斯(NicholsNB)提出了PID控制器参数(即设置Kp、T;和Ta的值)整定的法则，简称PID参数的工程整定方法(或Z-N法),并且在许多行业的控制系统中普遍使用。这些法则是建立在实验阶跃响应的基础上，设计目标是在阶跃响应中，使许多典型工业被控过程的控制系统达到平均25%的超调量σ%,如图6.67所示。工业PID控制器参数整定主要有飞升曲线法、临界比例度法以及四分之一比例度法等。

C(s)被控过程E(S

C(s)

被控过程

K+÷六+T.)

图6.66PID过程控制系统结构

6.6.1

6.6.1

---飞升曲线法--

图6.67阶跃响应曲线

飞升曲线法是开环实验整定方法，又称S曲线法。如果被控过程中不包含积分环节，又不包含主导共轭复数极点，则此时的单位阶跃响应曲线看起来像一条S形曲线，如图6.6