自动控制原理 第2版 [杨智，范正平 著] 2014年版_401-450.docxVIP

第8章非线性系统385

Y,=√a2+b2,

若a?=0;且当n1时，Y,均很小，则可近似认为非线性环节的正弦稳态响应仅有一次谐波(基波)分量，即

y(t)≈a?coswt+b?sinwt=Y?sin(wt+φ1)(8.14)

定义在正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函数，用N(A)表示为

(8.15)

这样非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式，但非线性系统描述函数N(A)与输入信号幅值有关，而线性系统的频率特性G(jw)与输入信号幅值无关。

通常描述函数除为输入信号幅值的函数外，还是输入信号频率的函数，即表示为N(A,w)。当非线性环节中不包含储能元件时，其输出基波分量的幅值Y?和相位差φ1与w无关，这时描述函数N(A,w)只与非线性环节输入信号的幅值A有关，表为N(A),为非线性环节输入信号幅值的函数。

至于直流分量ao,若非线性环节的正弦响应是关于t的奇对称函数，即

或对非线性环节的y=f(x),当输入/输出特性为输入x的奇函数时，即f(一x)=-f(x)

则有直流分量为

ao=0

进一步，若非线性环节输出y(t)为奇函数时，即

y(t)=-y(一t)

则有

a?=0

此时，y(t)=b?sinwt,描述函数为实函数；否则若a?≠0,则描述函数N(A)为复数。

例8.13考查某非线性元件的特性为

试计算其描述函数。

386自动控制原理(第2版)

解因为输出y(x)是输入x的奇函数，即y(一x)=-y(x),故输出信号y(t)中直流分量ao=0。另外，由于当非线性环节的输入为x=Asinwt时，其输出为

又因为输出y(t)=-y(一t),且为时间t的奇函数，故分量

a?=0

于是有

再由描述函数的定义式(8.15),得该非线性环节的描述函数为

2.非线性系统描述函数法的应用条件

(1)非线性系统应简化成一个非线性环节和线性环节部分连接的典型结构形式，如

图8.73和图8.74所示，图中N表示非线性环节。

c(t)G(s)r(1)+

c(t)G(s)

r(1)+x(1)(1

x(1)y(t)G?(c(t)

图8.73非线性系统典型结构形式1图8.74非线性系统典型结构形式2

(2)非线性环节特性y(x)应是x的奇函数，即f(x)=-f(一x),这样直流分量ao=0。

(3)线性部分应具有较好的低通滤波特性。这样，可以将高次谐波分量大大削弱，使非线性元件输出y近似只有基波分量流通，以便我们能用线性频率特性来分析系统性能，通常线性部分传递函数G(s)的阶次越高，低通滤波性能越好。

(4)N(A)表现为关于输入正弦信号的幅值A的复变增益放大器，而线性频率特性G(jw)是输入正弦信号w的函数，与输入幅值无关。

L---典型非线性特性的描述函数计算

例8.14某死区非线性环节，将非线性环节的正弦输入信号x(t)、非线性环节y(x)和输出信号y(t)表示为图8.75所示的方式，根据非线性特性的区间端点(△,y(△))和(a,y(a))可以确定y(t)关于wt的区间端点，计算死区非线性环节的描述函数。

非线性系统

图8.75死区特性和正弦响应

解当输入x=Asinwt时，若A△,考查1/2个周期，则该环节的输出为

其中

由于输出y是单值奇对称函数，因此有a?=0,

故

于是得到该死区非线性环节的描述函数为

(8.16)

ImN(4)A显然为实数，非线性系统稳定性分析中常用描述函数的负倒数，即-1/N(A)形式表示，绘出该描述函数的负倒数如图8.

Im

N(4)

A

A=△

A=△

例8.15某饱和非，线性环节，如图8.77所示，计

算其描述函数。

解当输入x=Asinwt时，考查1/4个周期，则输出为

图8.76死区特性一1/N(A)曲线

自动控制原理(第2版)

图8.77饱和特性及正弦响应

◎其中，

◎

因为y为奇函数，所以a?=0,φ1=0,于是有

故得到饱和非线性环节的描述函数