CN113711153B 地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法 （日本电产株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113711153B(45)授权公告日2024.04.19

(21)申请号202080028771.5

(22)申请日2020.04.15

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113711153A

(43)申请公布日2021.11.26

(30)优先权数据

2019-0784142019.04.17JP

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.10.14

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2020/0165852020.04.15

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2020/213645JA2020.10.22

(73)专利权人日本电产株式会社地址日本京都府

(72)发明人铃木慎治佐伯哲夫池内优一

(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公

司31100专利代理师马淑香

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/249(2024.01)

G01S17/931(2020.01)

(56)对比文件

WO2019054209A1,2019.03.21

JP2010164463A,2010.07.29

CN103270543A,2013.08.28

CN107764270A,2018.03.06

JP2009031884A,2009.02.12

US2009093907A1,2009.04.09

审查员卫研研

权利要求书2页说明书19页附图20页

(54)发明名称

地图制作系统、信号处理电路、移动体和地图制作方法

(57)摘要

CN113711153B10本公开的地图制作系统制作移动体为了推定自身位置而参照的地图。地图制作系统具有：激光测距仪，其一边在第一角度范围θ内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，针对每个角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及信号处理电路，其从激光测距仪的可测量区域中选择比可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来

CN113711153B

10

CN113711153B权利要求书1/2页

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1.一种地图制作系统，制作移动体为了推定自身位置而参照的地图，其特征在于，所述地图制作系统包括：

激光测距仪，所述激光测距仪一边在第一角度范围内改变角度一边射出激光光束以获取反射光，利用射出的所述激光光束与所述反射光的关系，针对每个所述角度获取表示到存在于可测量的第一距离以内的反射点的距离的距离数据；以及

信号处理电路，所述信号处理电路从根据所述第一角度范围和所述第一距离规定的可测量区域中选择比所述可测量区域小的一个以上的局部区域，并使用表示到所述一个以上的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图，

所述一个以上的局部区域比所述移动体推定自身位置时使用的激光测距仪的测量区域窄，

所述信号处理电路选择由比所述第一角度范围小的至少一个第二角度范围和所述第一距离规定的区域作为所述一个以上的局部区域。

2.如权利要求1所述的地图制作系统，其特征在于，

所述信号处理电路在选择由比所述第一角度范围小的至少一个第二角度范围和所述第一距离规定的一个以上的局部区域之后，再选择所述至少一个第二角度范围以外的第三角度范围且比所述第一距离短的至少一个第三距离所包括的区域作为所述一个以上的局部区域，

使用表示到新选择的局部区域内所包括的反射点的距离的距离数据来制作地图。

3.如权利要求1或2所述的地图制作系统，其特征在于，

所述地图制作系统还包括记忆装置，所述记忆装置预先存储将距离与和反射光的强度相关的强度阈值对应起来的选择基准数据，

所述信号处理电路针对每个所述角度从所述激光测距仪获取所述距离数据和表示所述反射光的强度的强度数据，

使用所述距离数据和所述选择基准数据来获取与所述距离相应的所述强度阈值，

选择包括所述强度数据为所述强度阈值以下的反射点的区域作为所述一个以上的局部区域。

4.如权利要求1或2所述的地图制作系统，其特征在于，

所述地图制作系统还包括输入装置，所述输入装置从用户接收所述一个以上的局部区域的指定。

5.如权利要求1或2所述的地图制作系统，其特征在于，

所述激光测距仪使用所述激光