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2025年人形机器人任务分解控制算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题（每题3分，共30分）

1.人形机器人任务分解中，将复杂任务按“高层目标-中层子任务-底层动作”逐级拆解的方法是（）

A.并行分解

B.分层式分解

C.基于行为分解

D.基于知识分解

2.人形机器人步态控制中，确保动态稳定的核心判据是（）

A.重心高度最小化

B.零力点（ZMP）位于支撑多边形内

C.关节力矩最大化

D.轨迹跟踪误差最小化

3.适用于处理人形机器人模型不确定性和外部扰动的控制算法是（）

A.经典PID控制

B.自适应模糊PID控制

C.模型预测控制（MPC）

D.开环控制

4.基于强化学习的任务分解中，奖励函数设计的关键原则是（）

A.仅奖励最终任务完成

B.奖励稀疏且与任务目标无关

C.引入中间奖励引导子任务完成

D.奖励值越大越好

5.模型预测控制（MPC）的三个核心要素是（）

A.预测模型、反馈校正、开环控制

B.预测模型、滚动优化、反馈校正

C.动力学模型、轨迹优化、状态反馈

D.目标函数、约束条件、求解算法

6.人形机器人动态平衡控制中，足端力传感器主要用于测量（）

A.机器人质量

B.地面反力和地面反力矩

C.关节角度

D.电池电量

7.任务分解中的“耦合问题”指（）

A.子任务间相互独立

B.子任务间存在相互依赖或冲突

C.所有子任务同时执行

D.任务分解过于简单

8.以下哪种控制算法更适合处理人形机器人在不平地面上的行走（）

A.经典PID控制

B.自适应控制

C.开环控制

D.恒定增益控制

9.基于行为分解的核心单元是（）

A.感知-决策-执行

B.高层规划-中层调度

C.模型预测-反馈控制

D.任务树-状态转移

10.强化学习在任务分解中的主要优势是（）

A.无需任何训练数据

B.自主学习最优策略，无需人工规则

C.计算复杂度低

D.适用于所有任务类型

填空题（每空2分，共20分）

1.人形机器人任务分解的三种核心方法是______、______和______。

2.模型预测控制（MPC）的三个核心要素是______、______和______。

3.人形机器人动态平衡控制中，足端力传感器主要用于测量______和______，以计算ZMP位置。

4.任务分解中的“耦合问题”指______，解决方法包括______和______。

5.人形机器人步态控制中，确保动态稳定的核心判据是______位于支撑多边形内。

6.自适应控制算法适用于处理______和______。

7.基于强化学习的任务分解中，奖励函数设计的关键原则是引入______引导子任务完成。

8.人形机器人任务分解中，将任务拆解为独立行为单元的方法是______分解。

9.模型预测控制（MPC）依赖于______来预测系统未来状态。

10.人形机器人任务分解中，高层任务规划通常基于______和______信息。

简答题（每题10分，共40分）

1.简述人形机器人任务分解中“基于行为分解”方法的定义及适用场景。

2.比较PID控制与模型预测控制（MPC）在人形机器人步态控制中的优缺点。

3.解释人形机器人任务分解中的“动态任务分解”概念及其与传统静态分解的区别。

4.简述强化学习在任务分解中的应用优势及面临的挑战。

算法设计题（30分）

设计一个基于分层任务分解的人形机器人“从地面拾取并放置高处物体”任务的算法框架，需包含任务层级、各层功能及关键控制算法。

案例分析题（30分）

某人形机器人在执行“平地行走”任务时，出现左右摇晃、足端打滑的现象。请从任务分解与控制算法角度分析可能原因，并提出改进方案。

试卷答案

选择题（每题3分，共30分）

1.B

解析思路：根据试卷分析，分层式分解是将复杂任务按“高层目标-中层子任务-底层动作”逐级拆解，题干描述符合此定义，因此答案为B。

2.B

解析思路：试卷分析中明确指出，零力点（ZMP）位于支撑多边形内是确保动态稳定的核心判据，因此答案为B。

3.B

解析思路：试卷分析提到，自适应模糊PID控制通过在线调整参数处理模型不确定性和外部扰动，因此答案为B。

4.C

解析思路：试卷分析强调，奖励函数设计需引入中间奖励引导