靶定位机器人结构设计和分析.pdf

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靶定位机器人结构设计和分析

叶献孟，马立。孙麟治

(上海大学机电工程与自动化学院，上海200072)

StructuralDesignandAnalysisforTargetPositioning

YEXian-meng，MALi，SUNLin-zhi

(SchoolofMeehatroniesEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China)

Abstract：Basedontherequirementoftargetpositionerforinertialconfinementfusion((ICF)，akindofICFtarget

positioningrobotisdesignedtorealizetheadjustmentandthealignmentofatarget．ThisarticleanalyzestherobotS

workcharacteristic，andfinishesthestaticanalysisandmodalanalysisfortherobot’ScriticalcomponentsbasedO13

ANSYS．Finally，accordingtotheanalysisresult，thepaperconfirmsthereasonabilityandreliabilityofthisrobot，

whichcanprovideabasisforfurtherstructuraloptimization．

Keywords：targetpositioning；robot；FEA；staticanalysis；modalanalysis

1引言三维旋转工作台靠近顶端的结构，这样做主要有两点原

在惯性约束核聚变(ICF)装置运行过程中，需要靶支因：(1)可以减轻头部的质量，从而减少变形；(2)三维旋

撑定位装置将标准靶精确定位到真空靶球中心附近一个转工作台采用将线性运动转化为周向运动，提高旋转定

很小的范围内_1]。目前在各国的ICF靶支撑定位装置中主位精度和分辨率。

要有两种机构：并联机构和串联机构。并联机器人具有靶定位整体结构如图1所示。机器人主要有三维平动

刚度大、运动精度高、承载能力大的特点，但也存在控制工作台、连接管、三维旋转机器人和靶丸组成。三维平动工

难、空间位置容易干涉、位置正解分析复杂等缺点；串联作台提供了三维平移，能在、y、z的3个方向上实现最

机器人具有控制简单、运动空间大的特点，但也存在着大行程为毫米级，运动分辨率达到亚微米级；连接管连接

在运动过程当中的误差逐级积累的缺点。本系统由于空着三维工作台和三维旋转机器人；在三维旋转机器人的顶

间立体角的限制采用串联机构，为提高其定位精度，采用端，是安装靶丸的地方。三维旋转机器人主要实现绕、y、

平动与旋转分开的结构形式。系统整体定位精度要求在z轴旋转运动；其结构如图2所示，有一个1自由度机构绕

微米级，考虑到在长达2h的打靶过程中，靶定位支撑机y轴旋转；一个2自由度的机器人绕、z轴旋转；在2自

构的自重和其他因素会对靶定位机器人产生影响，所以由度机器人的前端，装有一个手动调整结构。

需要对整体机构进行静力学分析和模态分析，以确保机

器人工作的可靠性。

2靶定位装置串联机器人

在惯性约束核聚变装置中，靶定位装置用来对靶丸

的位姿进行全方位精密调整，要求平移运动分辨率达到

微米级，旋