基于改进型蝴蝶优化算法的机械手轨迹规划.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

基于改进型蝴蝶优化算法的机械手轨迹规划

郭北涛，涂修贤

（沈阳化工大学机械与动力工程学院，沈阳110142）

摘要：

针对传统机械手在码垛抓取过程中轨迹优化问题，提出了改进型蝴蝶优化算法对机械手轨迹进行优化，用以提高

机械手抓取的效率、准确性。提出利用切比雪夫混沌映射种群初始化，对惯性权重因子进行改进，以防止算法陷入局部最

优。随后将改进型蝴蝶优化算法与原蝴蝶优化算法在3个基准函数测试中进行对比，改进型蝴蝶优化算法比原算法有显著

提升，随后在Matlab中对机械手第三关节进行最优轨迹运动仿真，结果表明利用改进型蝴蝶优化算法在轨迹时间最优中有

良好的表现。

关键词：

轨迹规划；蝴蝶算法；切比雪夫混沌映射；惯性权重因子

中图分类号:TP241文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）05原园005原园4

RoboticTrajectoryPlanningBasedonImprovedButterflyOptimizationAlgorithm

GUOBeitao,TUXiuxian

(SchoolofMechanicalandPowerEngineering,ShenyangUniversityofChemicalTechnology,Shenyang110142,China)

Abstract:Tresolvethetrajectoryoptimizationproblemoftraditionalmanipulatorsinthepalletizinggrippingprocess,an

improvedbutterflyoptimizationalgorithmisproposedtoptimizethemanipulatortrajectoryforimprovingtheefficiencyand

accuracyofmanipulatorgripping.ItisproposedtuseChebyshevchaoticmappingpopulationinitializationtimprovethe

inertiaweightfactortpreventthealgorithmfromfallingintlocaloptimum.Theimprovedbutterflyoptimizationalgorithmis

thencomparedwiththeoriginalbutterflyoptimizationalgorithminthreebenchmarkfunctiontests,andtheimprovedbutterfly

optimizationalgorithmhasasignificantimprovementovertheoriginalalgorithm,andthentheoptimaltrajectorymotionofthe

thirdjointofthemanipulatorissimulatedusingMatlabsoftware,andtheresultsshowthattheimprovedbutterflyoptimization

algorithmhasgdperformanceintrajectorytimeoptimization.

Keywords:trajectoryplanning;butterflyalgorithm;Chebyshevchaoticmapping;inertialweightingfactor

0引言约束的基础上，尽可能地减少各个关节的冲击，降低

工业机器人是指能够拥有编程能力并通过编写轨迹的振荡幅度，提高轨迹的光滑性，增加机械手的