基于遗传算法的轮腿混合式爬楼梯轮椅后腿运动性能优化.pdfVIP

机械工程师

棼l錾爨囊囊霪囊魏蹭蘩戮群档龌鹚糍蠹溪l雾霾麴翰蝴鳓端黼蒯㈣MECHANlCALENG}NEER

基于遗传算法的轮腿混合式爬楼梯轮椅后腿运动

性能优化

刘增宝

f河北工业大学机械工程学院．天津300130)

摘要：轮腿混合式爬楼梯轮椅的后腿可以看作是典型的五杆机构，由于现有设计存在运动平稳性差，且没有进行优化设

计，使得现有后腿的运动范围、运动平稳性及受力情况难以满足设计目标，为了弥补此不足，故对后腿进行优化设计。文中

用非线性规划的遗传算法对五杆机构的杆长进行优化，以增强执行端连杆的翻越能力和改善浮动轮受力情况为目标函数，

并利用MATLAB对优化前后的后腿排轮进行运动学仿真，通过对比优化前后的轨迹、速度与加速度，得到后腿的最优设计。

关键词：遗传算法：MATLAB；运动学仿真

391．7

中图分类号：TP文献标志码：A

on

ofWheelchair’SBasedGenetic

MotionPerformanceBack—legAlgorithm

OptimizationWheel-legged

LIU

Zengbao

ofMechanical300130，China)

(CollegeEngineering，HebeiUniversityofTechnology，Tianjin

acurrentisnotand

wheelchair’Scanbetakenasfive—barmechanism，its

Abstract：Wheel-leggedback-legdesignperfect

tooftheexistedhindmovement

thereisnoitisdifficultmeetthe

reliable，andgoalleg

optimizationdesign，SOdesign

andthestressdistribution．Tomaketheofthehindis

range，motionstabilityupshortage，theoptimizationlegsnecessary．

thenonlinearfunctionsof

Thisoffive——barmechanismprograminggeneticalgorithm．Objective

paperoptimizeslengthusing

aretheexecutionandstressofthewheel．MATLABisusedto

improvingpartclimbingabilityreducingfloating

optimization

out