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第四章ABS系统仿真建模

ABS系统仿真建模仿真及结果分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u14185ABS系统仿真建模仿真及结果分析案例 1

17782第1章ABS系统仿真建模 1

159371.1软件介绍 1

190671.1.1Matlab软件 1

255131.1.2Simulink模块 2

147211.2ABS防抱死系统建模 3

7701.2.1车轮子系统模型 3

306721.2.2轮胎子系统模型 3

199991.2.3制动子系统模型 4

294331.2.4滑移率计算模型 4

315631.2.5载荷偏移模块子系统模型 5

294811.3Bang-Bang控制法 5

145291.3.1Bang-Bang控制法简介 5

3341.3.2Bang-Bang控制法的ABS仿真模型 6

14552第2章ABS仿真结果与分析 8

18202.1在高路面附着系数下四种情况在制动过程中的仿真结果 8

164942.2单通道式货车在各种路面附着系数下的仿真结果 11

278882.3不同车速下的仿真结果 14

第1章ABS系统仿真建模

1.1软件介绍

1.1.1Matlab软件

Matlab即矩阵实验室，为三大数学软件之一，广泛地运用于科学研究、工程技术、数值计算等多个领域。与其他的数学软件相比，它具有以下特点；

(1)用户界面接近于电脑标准界面，操作简单。配备了联机查询和帮助系统，解决用户在操作中遇到的难题，提高了软件的适用性。其次由于是采用C语言开发的，其控制方式和语法与C语言十分相近。假如用户具有一定的编程基础，则可快速地掌握运用与开发；

（2）内部的函数库提供了大量的函数，其中这些函数适时更新，采用的包含各个学科领域的最新研究成果。这些函数经历了大量的试验，其可靠性与稳定性得到了充分的检验。用户随时都可以调用这些函数，完成各种科学计算与数据处理。而且，由于其强大的计算功能，用户可以节约大量的时间，把主要方向放在创新研究上；

（3）可以将实验数据转化为图形，更加直观易懂。不仅能够绘制各种复杂的平面图形、立体图形和其他多维图形等，还较为简单容易在图形上增添坐标轴、标注和标题，大大增加了图形的可读性和准确性。

（4）功能强大，便于运用和开发。该软件已经配备涉及不同领域、由专门人员开发的40多个工具箱。研究人员可以试验要求调用这些工具箱，也可在这些工具箱中修改或加入自己的源代码创建新的工具箱，实现再开发的目的；

（5）交互功能良好，试验结果获取便捷快速。在内部的外部程序接口的帮助下，用户可以调用其他编程语言，实现交互，提升设计效率。另外，与Word、Excel等办公软件的交互则可以节省时间，迅速便捷地输出实验结果。

1.1.2Simulink模块

作为Matlab的功能模块之一，Simulink是一个可以支持各种工程系统的仿真环境。Simulink广泛地应用于航天航空、通信工程、机械及其自动化控制、计算机视觉、电子与电器等诸多领域，已成为研究人员必不可少的软件。在Simulink中，研究人员可通过简单易懂的操作，无需像C语言那样编写大量的运行代码，即可建立出复杂的模型。此外在Simulink中用户可以使用代码继承工具，将用C语言或者C++编写的代码导入，实现交互功能，便于研究开发。

Simulink具有功能强大的图形编辑器与仿真引擎，通过建立模型方块图的图形用户接口，设计人员仅仅需要选中模块和拖拽模块到仿真系统，实现了快速高效地建立动态系统模型。通过示波器和其他显示模块，设计人员可以在较短时间内地看到系统的仿真结果。用户也可调用项目和数据管理工具，对试验结果进行整理与分析，便于得到理想的试验数据，减少研发过程的时间，进一步提升研究效率，提升创新水平。

在Simulink中开发了许多的模块库，用户通过调用这些模块，根据研究目的搭建各种线性系统或非线性系统进行仿真分析，具有反映迅速、试验周期短、可重复多次试验的特点。

基于本次毕业设计的要求，选取整车模型的各类仿真参数如表1.1所示

表1.1货车的整车参数

汽车质量

3900kg

车轮半径

0.367m

制动器制动因数

35(前)/53（后）

制动初速度

100km/h

质心高度

0.91m

轴距

3.3m

质心至前轴距离

1.93m

车轮转动惯量

6.1（前）/10.3（后）kg.m2

1.2ABS防抱死系统建模

根据第二章、第三章建立的各个汽车子系统的数学模型，在Matlab的Simulink模块中进行图形仿真建模，搭建ABS防抱死系统模型。

1.2.1车轮子系统模型

车轮子系统模型，是根据车辆制动时的受力特