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2-13扫一扫看工业机器人坐标复合变换教学课件.pptx

2-13扫一扫看工业机器人坐标复合变换教学课件.pptx

    ;机器人位姿变换-复合变换;为探讨如何处理复合变换，假定运动坐标系{B}相对于固定坐标系{O}依次进行了下面3个变换：

    1）首先绕x轴旋转α角；

    2）然后分别沿x、y和z轴平移dx、dy和dz；

    3）最后绕y轴旋转β角。

    简称：转-移-转;2）移;例1：现运动坐标系中有一点P(1,2,3)T，经历如下变换，求出变换后该点在固定坐标系的坐标。

    1）首先绕x轴旋转90°角；

    2）然后分别沿x、y和z轴平移1、0和0；

    3）最后绕z轴旋转90°角;单元2课后练习4：;解：按照运

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