机工社2026理论力学第四版教学课件第十三章虚位移原理.pptxVIP

1第十三章虚位移原理

2§13–1约束和约束方程§13–2自由度和广义坐标§13–3虚位移§13–4理想约束§13–5虚位移原理§13–6以广义坐标表示的质点系的平衡条件§13–7质点系在势力场中平衡的稳定性第十三章虚位移原理

3引言ABCDEGFθθxF1y已知如图所示结构，AC=CE=BC=CD=DG=GE=l，各杆自重不计。求系统平衡时力F和力F1之间的关系。

4引言问题的提出静力学问题是否可以借助动力学的分析方法来求解呢？———微小角度平衡条件：（a）杠杆由于在新的位置系统仍然平衡（b）条件（a）和条件（b）是等价的杠杆的平衡条件可用作用力在平衡附近的微小位移中所作的功来建立。对于一般的非自由质点系是否能写出类似的平衡条件呢？答案是肯定的。

5§13–1约束和约束方程一、约束1、约束：事先对质点或质点系的位置或速度所加的限制条件。平面单摆OABryxl曲柄连杆机构

62、约束方程：将约束的限制条件以数学方程来表示。记为或平面单摆OABryxl曲柄连杆机构§13–1约束和约束方程

7纯滚动轮§13–1约束和约束方程初始时摆长l0