清华大学机械工程课程PPTCHAP2连杆机构.pptVIP

2.1平面连杆机构的类型2.1.1平面四杆机构的基本形式2.1.2平面四杆机构的演化根据连架杆的运动形式分：曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构2.2.1运动特性转动副为整转副的条件急回运动特性运动的连续性2.2.2传力特性压力角、传动角死点位置2.2.1运动特性总结转动副为整转副的条件急回运动特性运动的连续性3.电气开关分合闸机构速度瞬心（复习）机构瞬心的数目瞬心的位置应用3.瞬心的位置通过运动副直接相联的两构件的瞬心三心定理运动学和动力学分析软件ADAMS刚体导引机构的设计关键：确定固定铰链点。通过3个位置时，解唯一吗？机构不唯一，不同机构的差别在什么？工程实际中的那些问题可以归纳为这个命题？2.5.3函数生成机构的设计问题：已知A、D；先选定一个铰链点B，求C点的设计方法：找到站在杆CD上的人看到的B1’、B2’、B3’的位置，连接B1’、B2’、B3’的中垂线的交点是铰链点C。2.5.3函数生成机构的设计急回机构的设计小结

已知急回特性系数K及从动件的极限位置,求杆长及铰链点A的位置确定θ,先找到P点(根据900-θ),再定A点设计方法适用所有有急回特性的机构思考:摆动导杆机构如已知K,如何设计?4.应用2.4平面连杆机构的运动分析分析：构件4与构件2之角速比，C点的速度B2.4平面连杆机构的运动分析2.4.2杆组法2.4平面连杆机构的运动分析计算流程图2.4平面连杆机构的运动分析2.5平面连杆机构的设计2.5.1平面连杆机构设计的基本问题2.5.2平面连杆机构设计2.5.1平面连杆机构设计的基本问题问题一：实现刚体给定位置的设计即引导一个刚体实现一系列给定位置砂箱造型翻转机构通常称为刚体导引机构的设计问题二：实现预定运动规律的设计主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系2.5平面连杆机构的设计通常称为函数生成机构的设计问题三：实现预定轨迹的设计机构中某点可以实现预期的运动轨迹通常称为轨迹生成机构的设计2.5平面连杆机构的设计图解法解析法实验法平面连杆机构设计方法：2.5平面连杆机构的设计2.5.2刚体导引机构的设计要求：设计四杆机构，使得连杆通过I、II、III三个位置2.5平面连杆机构的设计2.5平面连杆机构的设计第1步：选定B、C点位置第2步：找A、D点位置刚体导引机构的设计第3步：联接A、B1、C1、D，获得四杆机构三点唯一确定一个圆，B、C确定后，A、D是确定的；B、C的位置可以根据实际情况确定，满足设计要求的四杆机构有无穷多个。2.5平面连杆机构的设计刚体导引机构的设计2.5平面连杆机构的设计2.5平面连杆机构的设计2.5.3函数生成机构的设计已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系函数生成机构刚体导引机构？2.5平面连杆机构的设计d2.5平面连杆机构的设计刚化反转法以CD杆为机架时看到的四杆机构ABCD的位置相当于把以AD为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以D轴为中心转过得到的。低副可逆性；机构在某一瞬时，各构件相对位置固定不变，相当于一个刚体，其形状不会随着参考坐标系不同而改变。2.5平面连杆机构的设计2.5.3函数生成机构的设计已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系2.5平面连杆机构的设计本章难点函数生成机构的设计第1步：选铰链点B，以I位置为参考位，DF1为机架第2步：用刚化反转法求出B2、B3的转位点第3步：做中垂线，找C1点第4步：联接AB1C1D2.5平面连杆机构的设计2.5平面连杆机构的设计2.5平面连杆机构的设计函数生成机构设计——解析法2.5平面连杆机构的设计2.5.4急回机构的设计已知行程速比系数K，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构2.5平面连杆机构的设计2.5平面连杆机构的设计急回机构的设计思考：A点可以在FG弧上选取吗？第1步：确定