线性定常系统状态方程求解与运动分析.pdfVIP

第二章控制系统状态空间表达式的解

在讨论了状态方程的描述、形和模型转换后，

本章将讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方

程的求解。对于线性定常系统，为保证状态方程解的存

在性和唯一性，系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。

一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。

2.1引言

2.2线性定常齐次状态方程的解（自由解）

2.3矩阵指数函数－状态转移矩阵

2.4线性定常系统非齐次方程的解

本章小结

2.1引言

运动分析的目的：是要提示系统状态的运动规

律和基本特性。

运动分析分为：

定量分析：对系统的运动规律进行精确研究，即定量地

确定系统由外部激励作用所引起的响应。

定性分析：着重对决定系统行为和综合系统结构具有重

要意义的几个关键性质，如能控性、能观测性和稳定性

等进行定性研究。

运动分析的数学实质

就是从其数学模型出发，来定量地和精确地定

出系统运动的变化规律，以便为系统的实际运动过

程作出估计。

2023/3/13

➢线性定常系统的运动可分为：

自由运动





强迫运动



1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用时，由初始

条件引起的运动称自由运动。



状态方程：XAX,X(t)Xu0(A,B)x

00

X(t)X

00

齐次方程

2、强迫运动：线性定常系统在控制作用下的运动，称为强

迫运动。

状态方程：XAX+Bu,X(t)X

00