悬吊式低重力模拟系统的主动跟随控制研究.pdfVIP

摘要

随着航天技术的不断进步，航天设备的功能不断丰富，结构也越来越复杂，对微

低重力模拟实验的要求也随之越来越高，因此，开发新型的能模拟低重力环境的设备

以及对现有模拟微低重力环境设备的优化至关重要。水浮法、气浮法、落塔法以及悬

吊法是目前模拟微低重力环境的主要方法，悬吊法因其结构相对简单、可以进行三维

模拟且容易实现，是目前最常用、最流行的低重力环境模拟方式，传统的悬吊法低重

力模拟系统通过采用角度传感器的方式进行被动跟随，角度传感器虽然精度较高但是

容易受到加速度的影响，所以在动态测量环境中效果不佳。针对这一问题，本文设计

了一套基于机器视觉的悬吊式低重力模拟的主动跟随控制系统算法。

本文设计的主动跟随控制系统是基于机器视觉将角度传感器改为视觉传感器，通

过使用摄像机拍摄吊索的姿态来识别吊索的偏移角度并以信号的形式输入到控制系

统，从而驱动随动平台可以实时跟随目标体运动，实现主动跟随的效果，达到吊索时

刻维持在竖直状态的目的。

本文介绍了主动跟随控制平台的硬件结构以及控制原理，建立动力学模型，并将

模型进行简化；针对传统的Scharr算子存在定位不精确，且检测边缘不连续的问题，

提出了一种八方向的Scharr边缘检测算法，采用八方向的卷积核函数提高边缘定位准

确度且使检测到的边缘更为连续；针对传统概率霍夫变换无法检测直线角度和方向的

问题，对概率霍夫变换算法进行改进优化，通过加入条件语句使得改进后的算法可以

检测到吊索的偏移方向，通过进行角度计算，得到系统所需的吊索偏移角度。

为了实现主动跟随控制系统的稳定控制，本文设计了模糊PID控制系统，将模糊

控制与传统PID控制相结合，可以在控制过程实时优化PID参数，并通过实验验证了本

文所设计的基于机器视觉的悬吊式低重力模拟的主动跟随控制系统的可行性和有效

性。

关键词：微低重力模拟；主动跟随；图像处理；模糊控制

ABSTRACT

Withthecontinuousprogressofaerospacetechnology,thefunctionsofaerospace

equipmentareconstantlyenriched,thestructureisbecomingmoreandmorecomplex,and

therequirementsformicro-lowgravitysimulationexperimentsarealsogettinghigherand

higher,soitisveryimportanttodevelopnewtypesofequipmentthatcansimulatelow

gravityenvironmentsandoptimizetheexistingequipmentforsimulatingmicrolowgravity

environments.Waterfloatmethod,airflotationmethod,droptowermethodandsuspension

methodarethemainmethodstosimulatethemicro-lowgravityenvironmentatpresent,the

suspensionmethodisthemostcommonlyusedandmostpopularlow-gravityenvironment

simulationmethodbecauseofitsrelativelysimplestructure,cancarryoutthree-dimensional

simulationandiseasytorealize,thetraditionalsuspensionmethodlow-gravitysimulation

systempassivelyfollowsbyadoptingthemodeofanglesensor,a