几类多智能体系统边界控制的包含一致性研究.pdfVIP

摘要

过去几十年时间里，多智能体系统（MAS）的发展取得了长足的进步。在多机器人

协同控制、卫星集群协同控制等领域有着广泛的应用，引起了众多学者的关注。多智能

体系统的一致性问题作为其基本问题之一，得到了广泛的研究。随着无人机技术和机器

人技术的不断发展，多智能体协同作业的应用场景越来越广泛，许多协同场景都有多个

领导者智能体和多个跟随者智能体共同参与。本研究聚焦于多智能体系统中多领导者情

况下的一致性问题，特别是针对非线性多智能体系统和时滞影响下的容错一致性。本文

提出了一系列创新性的理论和技术方案，旨在提升多智能体系统在复杂环境下的鲁棒性

和自适应能力。

基于有向图的多智能体系统包含控制方法：针对基于有向图描述的多领导者的多智

能体系统，设计了边界控制器。并分别采用边界测量和分布测量的方法来设计控制器。

考虑到实际应用中的时滞现象，通过构造Lyapunov-Krasovskii函数，得到了使多智能体

系统达成一致性的充分条件。此外，通过实例验证了所提出的控制器的有效性。

非线性多智能体系统中的包含容错一致性：由于控制器在控制中会出现故障，进一

步研究了控制器