附件3-课件-09航姿参考系统及磁罗盘工作原理.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：1.惯导系统组成及特点；2.平台式和捷联式惯导工作原理。

惯性导航系统没有磁罗盘，那么民用无人机飞控中为啥又有磁罗盘？磁罗盘的具体作用是啥？导入新课：

123R1航姿参考系统及磁罗盘工作原理1．什么是航姿参考系统2.磁罗盘工作原理课时：2学时

教学目标：1.了解航姿参考系统和惯导系统的区别；2.熟悉磁罗盘工作原理。知识目标：

教学目标：1.会区别AHRS和IMU。能力目标：素质目标：1.具有艰苦朴素的工作作风和迎难而上的工作信念；2.有一定的创新思维。

R1.1什么是航姿参考系统在没有高可靠性加速度计和高精度陀螺仪的情况下，消费级无人机飞控普遍采用低成本的微机电系统(MEMS)器件为主构成的航姿参考系统（AttitudeandHeadingReferenceSystem，缩写为AHRS），如MEMS加速度计、磁力计、陀螺仪等。这些传感器通常成本低廉、精度较低，所以在这种低精度陀螺仪和加速度计的架构下必须综合运用地球的重力场、磁场等场向量来进行修正。AHRS能够为飞行器提供准确可靠的横滚、俯仰、航向等姿态与航行信息，一般由加速度传感器、陀螺仪以及地磁传感器等组成，内部一般采用多传感器数据融合单元进行航姿解算。

R1.1什么是航姿参考系统综上，AHRS和IMU区别如下：（1）采用的传感器精度和种类不一