附件3-课件-19静态相对定位.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：1.GPS单点定位精度。2.GPS故障分析及排除。

如何提高GPS定位的精度？导入新课：

123R1静态相对定位1．结构形式；2.种类。课时：2学时

教学目标：1.熟悉静态相对定位的结构形式；2.熟悉静态相对定位消除的误差种类。知识目标：

教学目标：1.会描述静态相对定位的过程和优点。能力目标：素质目标：1.具有吃苦耐劳的工作作风和爱岗敬业的职业精神。2.具备三敬零无素养。

R1.1基本概念静态相对定位是指用两台接收机分别安置在基线的两个端点，其位置静止不动，同步观测4颗以上相同的卫星，解算基线向量，从而确定两个端点在协议地球坐标系中的相对位置的方法。静态相对定位一般采用测相伪距观测值作为基本观测量。为了可靠地确定载波相位的整周未知数，一般需要1～3h的观测时间，对于中等长度的基线（100～500km），其精度可达量级，是当前GPS定位中精度最高的一种方法。在测相伪距观测中，首要问题是如何快速而精确的确定整周未知数。在确定好整周未知数后，随着观测时间的加长，相对定位的精度不会显著提高。因此提高定位效率的关键在于快速而可靠地确定整周未知数。由于当距离不太远的两个测站同步观测相同卫星时，GPS的各种观测误差具有较强的相关性，所以一种简单而有效的消除或减弱误差的方法是将GPS的各种观测量进行不同的线性组合，然后作为相对定位的相关观测量。

R1.2基本观测量及其线性组合1、单差观测方程单差即在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。消除卫星钟差的影响

R1.2基本观测量及其线性组合2、双差观测方程双差即在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。双差模型消除了接收机钟差的影响。

R1.2基本观测量及其线性组合1、三差观测方程三差是在不同历元，同步观测同一组卫星，在双差的基础上进一步做差。三差模型消除了整周未知数的影响，但使观测方程的数量进一步减少，这会对未知参数的解算可能产生不利影响。在实际定位中，一般采用双差模型加平差模型来求解未知参数。

R1.3小组比拼学生每六人一组，每小组选出一个组长，负责讨论环节的组织、记录和总结。1）现场查阅资料，分享静态相对定位在无人机应用上的案例。

回顾与练习1、什么是静态相对定位？2、静态相对定位有哪些种类？其分别能消除哪些误差？