工业机器人技术Industrialrobottechnology机器人连杆DH参数及其坐标变换59课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院授课教师：田达奇工业机器人技术Industrialrobottechnology机器人连杆D-H参数及其坐标变换

在前面坐标变换方程建立时，是把一系列的坐标系建立在连接连杆的关节上，用齐次坐标变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向，从而建立起机器人的运动学方程。1.如何确定坐标系的方向？2.如何确定相邻两极坐标系之间的相对平移量和旋转量？解决这两个问题的常用方法是------D-H参数法。提出问题即需要一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数。机器人连杆D-H参数及其坐标变换

D-H参数法Denavit和Hartenberg于1955年提出了一种为关节链中的每一个杆件建立坐标系的矩阵方法，即D-H参数法。连杆坐标系的建立连杆坐标系规定如下：zi坐标轴沿i+1关节的轴线方向。xi坐标轴沿zi和zi-1轴的公垂线，且指向离开zi-1轴的方向。yi坐标轴的方向构成xiyizi右手直角坐标系。机器人连杆D-H参数及其坐标变换

zi轴：沿i+1关节的轴线方向。xi轴：沿zi和zi-1轴的公垂线，且指向离开zi-1轴的方向。yi轴：构成xiyizi右手直角坐标系，不重要，可以不画。

2．连杆参数用两相邻关节轴线间的相对位置关系来描述该根连杆的尺寸，有两个参数：（1）单根连杆参数连杆长度（LinkL