工业机器人技术Industrialrobottechnology变换方程的建立RPY角与欧拉角55课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院

授课教师：陈昌铎;第3章工业机器人运动学;多级坐标变换;从;是相对于下的映射，即矢量或坐标值；;对于当任一点P取在手部把持中心，即;多种坐标系的变换

1.多种坐标系的定义;大地（世界）坐标系﹛U﹜，用于多台机器人的协调控制。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。;腕坐标系﹛W﹜，原点选在手腕中心（法兰盘中心），相对于基坐标定义，即。;机器人侧---固定的;工具坐标系中心（原点）(ToolCenterPoint，TCP);工作台（用户）坐标系﹛S﹜，固定在工作台的角上，相对于基坐标或大地定义，即。

目标（工件）坐标系﹛G﹜，固定在工作台上，相对于﹛S﹜坐标系定义，即。;2.多种坐标系之间的变换矩阵;变换方程的任一变换矩阵都可用其余的变换矩阵来表示。;图的每一弧段表示一个变换，从它定义的参考坐标系向外指向，封闭于物体上的某一共同点，这就是变换方程的封闭性。;旋转矩阵R的9个因素中，只有3个独立因素，用它来作矩阵运算算子或矩阵变换时，非常方便，但用来表示方位却不太方便，所以通常用RPY角与欧拉角来表示机械手在空间的方位。;RPY角是描述船舶在大海中航行或飞机在空中飞行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为z轴