工业机器人焊接实操知识延伸工业机器人简单轨迹示教编程实例26课件讲解.pptxVIP

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目录工业机器人简单轨迹示教编程实例1

工业机器人简单轨迹示教编程实例01

程序调试运行程序编辑完成以后，就可以对这个程序进行调试运行，调试的目的为：检查机器人的位置点是否正确、检查机器人的作业过程是否完整或则是否有需要改善的地方。

调试项目调试项目有：

1) 单独调试某条或几条指令。

2) 调试各例行程序。

3) 调试主程序。

4) 观察I/O信号是否正确发送。

调试运行前需确认，机器人控制面板上模式开关钥匙选择为中间的“手动减速模式”。

程序自动运行RAPID程序自动运行的操作在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态。

思考题1.新建程序之前需要做哪些准备工作？2.光标、程序指针和动作指针是一样的意义吗？如果不一样，那各自有什么作用？对已有的程序段中，确认位置点的方法哪几种？

实践练习1.尝试新建并保存一个RAPID程序。尝试对新建的程序进行重命名，并且会加载程序。2.尝试新建例行程序并调用例行程序。3.尝试编辑程序，练习添加、编辑指令。4.尝试添加、修改位置点。5.尝试使编辑好的程序自动运行一遍。注意如果有任何意外情况都可以按下示教器或者控制柜上的急停按钮使设备停止运行。

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