工业机器人技术Industrialrobottechnology机身与臂部设计72课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院授课教师：陈昌铎工业机器人技术Industrialrobottechnology机身与臂部设计

第2章机械系统设计机身与臂部设计本讲的知识点：机身设计臂部设计

流行关节驱动方案工业机器人本体机械结构通常由机身（含基座）、臂部（含手腕）和手部三大部分组成。工业机器人机械系统设计

整个机械臂的支持部分，是安装动力源、手臂等其它执行机构部件的支架，主要有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。具体尺寸由作业要求来确定。固定底座安装的工业机器人底座底座底座底座（基座）工业机器人机身设计

具有行走机构的工业机器人移动底座过顶轨道安装AGV小车工业机器人机身设计

机身是支承臂部的部件，机座往往与机身做成一体。机身与臂部相连，支承臂部，臂部又支承腕部和手部。机身一般实现回转、升降和仰俯等运动，常有1～3个自由度。如图：关节型机器人，机身的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。是执行机构的关键部件，制造误差、运动精度和平稳性，对机械手的定位精度有决定性的影响。关节型机器人的机身与臂部工业机器人机身设计

腰部关节布置腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾覆力矩，应具有较高的运动精度和刚度。按电机轴线与减速器轴线是否在一条线上，可分为同轴式和偏置式2种。工业机器人机身设计

腰部关节布置工业机器人机身设计

腰关节多采用高刚