工业机器人技术Industrialrobottechnology腕部设计73课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院

授课教师：陈昌铎;第2章机械系统设计;;;;;腕部关节布置（轻载）;;腕部关节布置（轻载）;腕部关节用到了两个谐波减速器,两个同步齿型带传动输入,中间还用到了一对锥齿轮副传动。;对大负载机器人（大于20Kg），由于电机体积较大，再者考虑平衡问题，4、5、6关节电机一般布置在肘关节附近，即小臂的后端。4、5、6关节传动链之间有交叉耦合。;手腕三电机后置传动链。R4是中空型，安装在小臂的左段底部，省略了各轴的支撑轴承。;4轴;;主要应用在喷涂行业减少喷涂系统中空压机到机器人之间的辅助压缩空气管道

杜绝喷枪软管和喷涂对象之间干涉

减少附着在软管上的涂料的滴落;为什么一般情况下将减速器配置在关节传动链的最末端？;J4、J5和J6:3轴轴线相交于一点；

J2轴线前置；

J3和J4轴线十字垂直，而不是平行，因J4轴电机要尽量后移。;减速器：谐波减速器和RV减速器2种，必须安装在关节轴线处。;手腕三关节特点：;TheEnd!

谢谢！