工业机器人技术Industrialrobottechnology机器人运动学方程实例15课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院

授课教师：田达奇;对于一个六连杆的机器人，机器人手的末端（即连杆坐标系6）相对于固定坐标系的变换可表示为;手部的位姿可用4???4矩阵表示为;例:求如图所示的极坐标机器人手腕中心P点的运动学方程;（2）确定连杆的D-H参数

连杆的D-H参数见下表。;式中，;（4）求手腕中心的运动方程;例：PUMA560机器人属于关节型机器人，6个关节都是转动关节，具有6个自由度。前3个关节用于确定手腕中心参考点在空间的位置，后3个关节用于确定手腕姿态，其结构示意图如图所示。;a2=431.8mm，a3=20.32mmd2=149.09mm，d4=433.07mm，d6=56.25mm。;解（1）D-H坐标系的建立;关节1的轴线垂直；关节2、3的轴线水平，且平行；关节3和4的轴线垂直相交，距离为a3（可以忽略）。z轴建在各关节轴线上。;（2）确定各连杆的D-H参数（忽略h和a3）;;（4）求机器人的运动方程;若令;前后结果完全相同。;MOTOMANSV3机器人具有6个转动关节。前3个关节用于确定手腕中心参考点在空间的位置，后3个关节用于确定手腕姿态。肩关节朝前边偏置。关节3、4垂直相交，具有RBR手腕。其结构示意图如图所示。;解（1）D-H坐标系的建立;Motoman-SV3机器人的D-H参数;;（3）求机器人的运动方程;nx=c1[c23(c4c5c6-s4s6