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目录工业机器人结构认识1

工业机器人结构认识01

定义与分类工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器设备，它能够按照程序指令自动执行工作。不管工业机器人是何种品牌，其基本结构都差不多，主要由主体、驱动系统、控制系统和感知系统四个基本部分组成，如图所示。

基本构成

常见的工业机器人

工业机器人机械系统

工业机器人的主体主体即工业机器人的机械系统，作用相当于人的身体（骨骼，手，臂，腿等）。包括机身和执行机构。执行机构由臂部、腕部和手部等部分组成，每一部分都有若干自由度的机械系统。此外，有的机器人还有具行走机构，若具有行走机构则构成行走机器人。若没有行走机构则构成机器人手臂，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。

工业机器人的驱动系统驱动系统主要是指驱动主体动作的驱动装置，作用相当于人的肌肉。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。驱动系统根据驱动源的不同分为电动、液动、气动以及把它们结合起来应用的综合系统。其中电气驱动在工业机器人中应用的最为广泛，主要分为步进电动机，直流伺服电机和交流伺服电机三种。液