工业机器人技术Industrialrobottechnology机械系统273课件讲解.pptxVIP

河南工业职业技术学院

授课教师：陈昌铎;第2章机械系统设计;直线驱动机构（LinearDrives）;旋转驱动机构（RotaryDrive）;;谐波齿轮减速器（HarmonicDrives）;图刚轮的内齿圈;当谐波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面从原始的圆形变为椭圆形。其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合；其余不同区段内的齿，有的处于啮入状态，有的处于啮出状态。

当谐波发生器连续转动时，柔轮的变形部位也随之转动，使柔轮的齿依次进入啮合，然后再依次退出啮合，从而实现啮合传动。;;谐波齿轮减速器特点：

1.结构简单，体积小，重量轻。

2.传动比范围大。

单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间。

3.运动精度高和承载能力大。

由于多齿啮合，与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。受载能力也大大提高。

4.运动平稳，无冲击，噪声小。

5.齿侧间隙可以调整。;RV(Rot-Vector)减速器;行星轮3个or2个，动力分流;2个相同的摆线轮，齿数比针轮少一个。;输入轴端;RV减速器特点：

传动比范围大，可达30~260

运动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强

体积小、结构紧凑

多齿啮合，承载能力大

传动效率高，可达0.89~0.92;

RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好